基于模型的NXT SCARA机器手臂设计（10）

旭日东升

10 代码生成及其应用

     该章节描述如何生成代码通过nxtscara_controller.mdl，同时下载它到NXT的智能模块里。同时关联实验结果。

10.1 目标硬件和软件

      表10-1 显示LEGO Mindstorms NXT目标板硬件详细参数以及 Embedded Coder Robot NXT的软件配置。

   当程序大小超过SRAM或者Flash 大小（你可能遇到下载错误），你不能下载程序。请注意控制程序和轨迹数据大小满足RAM或者Flash的大小限制。

10.2 如何生成代码和下载代码

你可以产生模型的代码从模型，搭建它，并且下载程序到NXT通过如图10-1的nxtscara_controler.mdl所示，过程如下。

1.设置仿真数据对象使用点击[SDO Usage]。仿真数据对象可以指定用户数据变量的设定诸如变量名称，存储类，修改等。细节请查看参考【3】关于仿真数据对象。

2.生成和编译生成代码通过点击[Generate code and build the generated code]。

3.连接NXT和ＰＣ通过ＵＳＢ。下载程序到ＮＸＴ通过点击[Download (NXT standard firmware)]或者【Download (SRAM)】依据NXT的启动模式（标准固件或者SRAM boot）

生成代码见附件。

10.3 实验结果

实验结果如下，我们得到相似的仿真结果。

你可以看NXT SCARA控制绘制MATLAB logo的实验在以下URL

http://www.youtube.com/watch?v=7F2H19teyMY

开始NXT SCARA准备
     在开始NXT SCARA之前，你需要按照以下步骤完成调节链接的角度，传动齿轮运行状态，及其画笔高度。

   1.开始程序

   2.按下enter按键到调节模式。

   3.调节链接1角度为0【deg】通过按触碰开关。由于需要传动状态需要，你必须现第一步调节右旋转—》2.左旋转。从NXT智能模块视角看初始化传动状态为左侧。

   4.按Run按键去调节链接2。类似调节链接1调节链接2角度为0【deg】。

   5. 按Run按键去调节画笔。通过按触碰开关调节画笔的高度。由于画笔的位置对于画的效果比较大影响，你必须设置合适笔的高度。你需要反复尝试。

6.按Run按键返回链接1的调节。如果需要重复调节。

7.完成调节工作，退出重启程序。