基于模型的NXT SCARA机器手臂设计汇总

旭日东升

1   基于模型设计
   1.1  什么是基于模型设计？   

   1.2  V模式设计   

   1.3  MBD设计优点   

2   NXT SCARA 系统简介   

    2.1  结构图   

    2.2 传感器和伺服电机   

3.  NXT SCARA 建立模型   

    3.1两轮倒立摆模型   

    3.2两轮倒立摆的运动方程   

    3.3两轮倒立摆的状态方程   

4.NXT SCARA 控制部分设计    

   4.1控制系统   

   4.2控制器设计   

5． NXT SCARA 模型   
   5.1  模型概述   

   5.2  参数文件列表   

6． NXT SCARA 被控对象模型   

   6.1  模型概述   

   6.2  伺服电机   

   6.3  被控对象   

   6.4  传感器   

7． 控制器模型（单精度浮点运算）    

    7.1  控制程序简介   

    7.2 模型总结   

    7.3 初始化任务 : task_init

    7.4 4ms 任务: task_ts1  

    7.5 20ms 任务: task_ts2  

    7.6100ms 任务: task_ts3  

    7.7 标定参数   

8 仿真    

   8.1如何运行仿真   
   8.2 仿真结果   

   8.3 3D 查看器   

9 代码生成及其应用   

   9.1目标硬件和软件   

   9.2如何生成代码和下载   

   9.3实验结果   

10 控制器的模型(定点算法)

   10.1 什么是定点数?  

   10.2 浮点到定点数的转换   

   10.3 仿真结果   

   10.4 代码生成和经验结果   
11 读者挑战