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使用角度传感器精确遥控电机转动的一点心得

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发表于 2017-1-5 11:23:18 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 随风逐梦 于 2017-1-5 11:25 编辑

一、前言
    以前总觉得蓝牙遥控的技术含量并不高,无非按键给出指令然后执行,直到元旦期间做了两个蓝牙遥控的舞蹈机器人之后,才改变了看法。其实对于每一个任何展示作品而言,它的难度不仅仅取决于创意和任务要求,更取决于作者对于自身的要求。
二、结构搭建

如图,机器人的结构搭建方面并没有太多的亮点,上肢结构很简单,超声波传感器只是一个装饰而已。下肢的结构参照官方的人形机器人改装而成,唯一需要特别注意的是手臂中间部分的皮筋,这样的设计可以确保两只手臂无论以什么样的方式转动,都不会互相影响,发生卡壳的现象。
IMG_20170105_091111.jpg IMG_20170105_091121.jpg

[size=21.3333px]遥控器的键位布置的灵感来自于天地飞遥控器,ev3[size=21.3333px]主控上的四个方向键控制机器人腿部的前后左右行进,左右两侧的触敏和大型伺服电机(角度传感器,下同)控制左右两只手的转动,其中触敏负责控制大幅度的转动,两个触敏分别控制两个不同方向的转动,角度传感器负责控制精细动作(例如招手)和大幅度转动后的微调,考虑到电机转动的阻力问题,为了方便操作,使用小齿轮带动大齿轮的传动结构,确保操作者能轻松转动操纵杆。
遥控器.png

使用时,用双手的无名指和小拇指托住电机的中间部分,中指托住触碰传感器,食指控制触碰传感器,大拇指控制电机和ev3主控上的按钮。前方的环可以穿上一段绳子挂在脖子上,分摊一部分重量,方便手小的人操控。

一、编写程序
1、遥控的程序把腿部动作、手臂大幅度动作和手臂小幅度动作分开,总计五个相互独立的模块分别指挥,这样可以在避免蓝牙指令相互影响的同时,使三个动作模块能同时进行,以更多的动作组合形式弥补自由度不足的先天缺憾。因此,需注意这五个模块应使用五个不同的蓝牙邮箱编号,以免互相影响。
发送整体图.png

2、由于发送端使用小齿轮带动大齿轮转动的方式,发出的角度转动指令只有原计划五分之一,再加上某些未知原因,需要进一步扩大转动幅度,因此在这里需要把接收到的数据乘以40再导入电机转动的模块。这里需注意遥控器上的电机是反向放置的,因此另一个电机需要相乘的系数是-40
右侧手臂接收.png 左侧手臂接收.png

3、这里是困扰我很久的一个地方,这里一定要在发送角度指令后有一个清零计时器然后停顿!否则角度传感器会不停地发送角度转动指令而让舞蹈机器人的手一直处于转动的装,根本停不下来!
右手发送细节.png
最后附上程序和遥控的ldd: 3fasong3.ev3 (4.95 KB, 下载次数: 41)
腿部接收.png

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发表于 2017-1-5 11:50:24 | 显示全部楼层
厉害,word哥,谢谢分享
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发表于 2017-1-5 13:43:46 | 显示全部楼层
很赞
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发表于 2017-1-5 20:22:54 | 显示全部楼层
认真的人!
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发表于 2017-1-5 23:04:36 | 显示全部楼层
很厉害,学习到了
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发表于 2017-1-6 12:18:02 | 显示全部楼层
不错
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发表于 2017-1-6 19:44:59 | 显示全部楼层
很赞!!!

学习2台EV3蓝牙控制的人可以好好的看看这个程序,简单易懂。

再次赞一个!!!
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发表于 2017-1-7 09:10:44 | 显示全部楼层
高手!太可惜了EV3最多只能驱动4个电机,要不然就要逆天了
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发表于 2017-3-1 09:37:43 | 显示全部楼层
感谢楼主提供!新人来学习学习。
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发表于 2017-3-1 20:46:56 | 显示全部楼层
真的不错  明天俺也试试玩玩  谢谢
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发表于 2017-5-13 18:04:00 | 显示全部楼层
看起来很厉害的样子
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