巡线新思路

随风逐梦 · 发表于 2017-4-24 11:12:27

本帖最后由青岛张纯胜于 2017-4-24 20:15 编辑

巡线可以说是机器人教学和竞赛中老生常谈的问题了，即是基本功也是重要的技能，关于巡线的研究也有很多，从最简单的单光感左右摇摆到多光感PID枚不胜举，可以说丰俭由人，总结起来有一个共同点：调节左右两侧电机转动的速度来实现转弯，不同的是调节的依据、幅度和时机，很多人觉得别扭的一大原因是算来算去都是在算一个数据，而这一个数据要同时满足两个电机的需要，众口难调呀。

既然如此，不如各玩各的！也就是说，用两个光感的读数分别控制两个电机的转速，两个光感都是白色的时候读数一样自然直线行驶，，一黑一白的时候探测到黑色的一侧减速实现转弯，程序图如下：

当然，这种方法对光敏读数的要求很高，所以在程序的开始需要校准光敏的读数，先将光敏对准黑线校准最小值，再对准白色位置校准最大值，并且用声音模块给自己提示：

接下来计算黑色和白色位置读数的平均值：

然后开始巡线，与比例巡线类似，用光敏读数减去平均值乘以系数得到电机转动功率，不过此处左右侧电机相对独立：

当然也可以分别放在两个线程里

最后设置十字路口直行的命令

以下是调试视频：

蒋委员长 · 发表于 2017-4-24 11:23:13

666666666

冀·闲庭信步 · 发表于 2017-4-24 12:24:42

新思路，可以试试

bjli0125 · 发表于 2017-4-24 21:37:28

这个思路不错，机器人反应更灵敏

zym · 发表于 2017-4-25 10:09:17

看上去与传统的两光感走线差不多。

sun5304 · 发表于 2017-4-25 12:36:49

楼主提供的新思路不错，我也来试一试。谢谢！

eelyang · 发表于 2017-4-25 14:19:20

很不错的新思路赞!

haozheng1840 · 发表于 2017-4-26 09:14:24

有些创意，可以试试效果。

guilaideyun · 发表于 2017-4-26 09:23:49

新思路，太棒了。

乐高猩猩 · 发表于 2017-4-26 18:26:54

这个必须赞

detectivehatori · 发表于 2017-4-26 22:39:18

太准了

贪吃鱼 · 发表于 2017-5-3 02:17:24

求编程，谢谢，想试一下，3302716818@qq.com但是水平有限、

2329433135 · 发表于 2017-5-7 18:13:32

学习了

chenge · 发表于 2017-5-9 15:03:08

思路新颖，，请问系数最大可以调到多少？相当于传统2光感巡线的多少功率

随风逐梦 · 发表于 2017-5-9 16:05:46

chenge 发表于 2017-5-9 15:03
思路新颖，，请问系数最大可以调到多少？相当于传统2光感巡线的多少功率

系数大致在0.4到0.8之间，太大容易摇摆，如果需要加速，可以在计算比例的模块里头再一点，也就是（a-b）×c+d，a是光敏读数，b是平均值，c是系数，d根据需要增加，就可以提速

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