用Matlab软件为乐高NXT机器人编程

宜昌城老张 · 发表于 2011-9-25 19:34:21

要在matlab环境下给NXT机器人编程，你必须拥有Matlab R2008以上版本，还必须安装德国亚琛大学开发的NXT Toolbox组件。我的版本Matlab 2009a，32位的版本，64位版本的Matlab软件不支持亚琛大学的NXT工具包Toolbox。接着必须安装NXT Toolbox。至于Matlab的下载和安装这里就不说了，百度或google下就知道了，下面说说RWTH - Mindstorms NXT Toolbox（RWTHMindstormsNXT）的安装，实际上RWTH（亚琛大学）的网站已经说明清楚了。

NXT Toolbox下载地址：http://www.mindstorms.rwth-aachen.de/trac/wiki/Download，目前最新的版本是4.04。

英文版入门教程网页：http://www.mindstorms.rwth-aachen.de/trac/wiki/Documentation

亚琛大学的简介：亚琛工业大学（简称RWTH Aachen）位于北莱茵-威斯特法伦州，是德国最负盛名的理工科大学之一。大学成立于1870年，当时成立的宗旨在于促进手工业与经济的发展，当时叫做莱茵威斯特法伦皇家技术学校，刚成立时仅有29名教师。亚琛工业大学自成立以来，不断开拓理工科目新领域。现在仅机械制造专业就有15门初等学位后的专修科目以供选择。。亚琛工业大学在电工学、采矿以及一般的工程学科上独领风骚，不仅是德国规模最大的理工科学府之一，也是世界上顶尖的理工大学。

亚琛大学的学生正在研究乐高NXT机器人：

在matlab环境下给NXT机器人编程步骤：

1、确认NXT的固件为1.28或1.29，以1.29为佳，并且确认电脑已裝有NXT的驱动程序。

NXT固件下載：http://mindstorms.lego.com/en-us/support/files/Firmware.aspx，最新版本是1.31。

安装NXT-G软件，并且通过NXT-G软件下载固件升级到NXT控制器里。

2、打开MATLAB，选择File》Set Path》Add Folder。

3、 选择刚刚解压完的资料夹RWTHMindstormsNXT后，按确定加入。

4、 再次选择Add Folder，选择RWTHMindstormsNXT资料夹里的tools子资料夹后，按确定加入。

5、打开RWTHMindstormsNXT 资料夹，进入子资料夹tools->MotorControl，里面会有一个文件MotorControl22.rxe，利用NXT-G先將此文件下载到NXT控制器里，这是一个用NXC写成的文件，功能是对马达做精确的控制，每当使用精确的马达指令时都会呼叫此程序。

6、 到这里就大功告成了，请用USB线连接NXT控制器，进入MATLAB，在command window上输入指令：COM_OpenNXT

如果一切正常，则不会出现任何错误信息，且在command window中会出现NXT的相关信息，如下图所示。

我做了一个小实验，来测试下Matlab蓝牙遥控一个带超声波的小车，当超声波检测与障碍物小于20CM，小车后退，大于20CM，小车前进。

实验视频：

如果无法播放，请点击此处在新窗口打开

zz蓝海zz · 发表于 2011-9-25 20:06:10

又一个编程软件，乐高NXT还是受到普遍的关注和支持。学习了。谢谢！

mayashall · 发表于 2011-9-25 20:20:16

安装路径最好不要出现空格

zz蓝海zz · 发表于 2011-9-25 21:48:51

张老师，我现在也在学LABVIEW，希望能看到更多的LABVIES FOR NXT的实例，特别是拓展应用的实例。

巨蟹王 · 发表于 2011-9-25 22:19:56

亚琛大学的确很不错，异常向往。

etspy · 发表于 2011-9-26 04:14:47

很早就开始关注学习了，matlab是很实用的模型搭建、分析、模拟软件，同时又是计算微分方程和矩阵的好工具，应用的领域很广泛，德国大学里很多前沿的研究也是基于matlab。目前matlab中的simlink仿真模块也应用在很多工业机器人甚至是数控机床的精度控制上。

lansejiuyue · 发表于 2011-9-27 13:29:33

学无止境呀

薛源 · 发表于 2011-9-29 18:38:26

老张你终于发视频教程了呵呵

宜昌城老张 · 发表于 2011-9-29 19:39:34

薛源发表于 2011-9-29 18:38
老张你终于发视频教程了呵呵

小薛，你到哪所学校了？

薛源 · 发表于 2011-9-29 20:56:12

宜昌城老张发表于 2011-9-29 19:39
小薛，你到哪所学校了？

华科院附中

宜昌城老张 · 发表于 2011-9-29 21:09:09

薛源发表于 2011-9-29 20:56
华科院附中

祝贺啊！

cityhunter · 发表于 2012-4-17 04:29:32

宜昌城老张发表于 2011-9-29 21:09
祝贺啊！

您好，请问我如何将传感器数据导入matlab然后再将控制信号重新导入电机？我用simulink做的控制系统，不知道您是否能帮助我一下。谢谢！

宜昌城老张 · 发表于 2012-4-17 20:23:37

我也不熟练matlab for NXT

imlucky1 · 发表于 2012-7-28 22:10:10

学习了

史上最强 · 发表于 2012-8-4 17:13:02

希望多给些matlab编程案例

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