要在matlab环境下给NXT机器人编程,你必须拥有Matlab R2008以上版本,还必须安装德国亚琛大学开发的NXT Toolbox组件。我的版本Matlab 2009a,32位的版本,64位版本的Matlab软件不支持亚琛大学的NXT工具包Toolbox。接着必须安装NXT Toolbox。至于Matlab的下载和安装这里就不说了,百度或google下就知道了,下面说说RWTH - Mindstorms NXT Toolbox(RWTHMindstormsNXT)的安装,实际上RWTH(亚琛大学)的网站已经说明清楚了。 亚琛大学的简介:亚琛工业大学(简称RWTH Aachen)位于北莱茵-威斯特法伦州,是德国最负盛名的理工科大学之一。大学成立于1870年,当时成立的宗旨在于促进手工业与经济的发展,当时叫做莱茵威斯特法伦皇家技术学校,刚成立时仅有29名教师。亚琛工业大学自成立以来,不断开拓理工科目新领域。现在仅机械制造专业就有15门初等学位后的专修科目以供选择。。亚琛工业大学在电工学、采矿以及一般的工程学科上独领风骚,不仅是德国规模最大的理工科学府之一,也是世界上顶尖的理工大学。 亚琛大学的学生正在研究乐高NXT机器人: 在matlab环境下给NXT机器人编程步骤: 1、 确认NXT的固件为1.28或1.29,以1.29为佳,并且确认电脑已裝有NXT的驱动程序。 安装NXT-G软件,并且通过NXT-G软件下载固件升级到NXT控制器里。 2、 打开MATLAB,选择File》Set Path》Add Folder。 3、 选择刚刚解压完的资料夹RWTHMindstormsNXT后,按确定加入。 4、 再次选择Add Folder,选择RWTHMindstormsNXT资料夹里的tools子资料夹后,按确定加入。 5、 打开RWTHMindstormsNXT 资料夹,进入子资料夹tools->MotorControl,里面会有一个文件MotorControl22.rxe,利用NXT-G先將此文件下载到NXT控制器里,这是一个用NXC写成的文件,功能是对马达做精确的控制,每当使用精确的马达指令时都会呼叫此程序。 6、 到这里就大功告成了,请用USB线连接NXT控制器,进入MATLAB,在command window上输入指令:COM_OpenNXT 如果一切正常,则不会出现任何错误信息,且在command window中会出现NXT的相关信息,如下图所示。 我做了一个小实验,来测试下Matlab蓝牙遥控一个带超声波的小车,当超声波检测与障碍物小于20CM,小车后退,大于20CM,小车前进。 实验视频:
|