【原创】NXT-G简易PID模块ChloroPID，一个图标搞定

Martin1994

Presented by: Martin Chloride
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先来个Demo，同步电机

如果无法播放，请点击此处在新窗口打开

（自带吐槽：优酷自转码果然不靠谱，帧率掉一地，以后还是自己转完战渣浪好了）

参考教程：http://bbs.cmnxt.com/thread-5688-1-1.html
（自带吐槽 ：实在是找不到高端一点的教程了）

模块见附件。
（自带吐槽 ：NXT-G用得我恶心死了，乱七八糟的走线，动不动卡机崩溃，用C十几行代码就能解决的事情居然要我那么长时间）

使用方法：
　1 - 将附件中的 "ChloroPID.rbt" 拷贝到当前用户的 "My Blocks" 文件夹下；
　2 - 建立一个循环，放入 ChloroPID 模块；
　3 - 设置一个输入（如光感的读数），接入 "value" 输入端中；
　4 - 输入其余各参数，详细如下：
　　　i> amend - 积分回零的方式：如果设置为0，当输入值从阀值一端跳到阀值另一端时积分值清零；如果设置为(0,1)，则每次循环将积分值自乘该值；
　　　ii> KP - 比例常数；
　　　iii> KI - 积分常数；
　　　iv> KD - 微分常数；
　　　v> offset - 阀值：平衡状态时输入值的理想值；
　　　vi> timer# - 计时器编号：允许的值为1、2、3，代表 NXT-G 所允许使用的3个计时器，如果程序中已经使用了某计时器，请在此设置为一个不同的值；
　5 - 将输出值（Result）处理后作为物理输出。
使用示例：


其他：
　1 - 这个模块在一个程序中同一时间内只能使用一个（也就是请不要在多线程程序中同时使用），因为 NXT-G 不支持局部变量（自带吐槽：坑爹呢）；
　2 - 这个模块使用了计时器进行精确计算；
　3 - 这个模块会自动初始化；
　4 - offset值也可以是动态的，就像demo中的电机同步；
　5 - 这东西是这届 WRO 的副产品， WRO 居然规定不准用 C 不准用 Labview ，异常痛苦；
　6 - ChloroPID 遵循 GPLv2 协议，如需再开发请仔细阅读协议；

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薛源

不错下来看看

jerryxiaodoudou

同步电机好像可以直接把两个马达用一根连接线接上

Martin1994

jerryxiaodoudou 发表于 2012-7-2 23:02
同步电机好像可以直接把两个马达用一根连接线接上

电流回馈又不能控制角度相同= =
而且这个只是为了演示PID的一个DEMO

旭日东升

收藏，，，{:soso_e100:}

zhangruyi123

...怎么是三国杀？！坑爹啊。。。。。

Martin1994

zhangruyi123 发表于 2013-5-18 19:31
...怎么是三国杀？！坑爹啊。。。。。

你哪儿看见的三国杀= =

lczhang10

有没有只针对这个程序的说明？？？但看程序有点看不懂

zhinzh

good