PID寻线问题

ths7758521 · 发表于 2018-6-5 16:19:05

自己从网上下载了个PID寻线的程序，但是有点问题，直线行驶的时候可以，一到转弯的时候就不行了转不过去。微调了也不管用，请大神指点。

环境灰度是35 黑线灰度是6

冀·闲庭信步 · 发表于 2018-6-5 20:20:41

本帖最后由冀·闲庭信步于 2018-6-5 22:41 编辑

这程序写的数据线像蜘蛛网。功率计算应该是左:ep+，右:ep-，用移动槽而不是移动转向。
EP65太高了。

ths7758521 · 发表于 2018-6-6 09:18:52

冀·闲庭信步发表于 2018-6-5 20:20
这程序写的数据线像蜘蛛网。功率计算应该是左:ep+，右:ep-，用移动槽而不是移动转向。
EP65太高了。

能不能给写个示例的程序大神

冀·闲庭信步 · 发表于 2018-6-6 20:11:58

PID是广泛应用于自动化控制领域的控制算法，调节的好运行十分平稳，只是调节过程比较费时。

请看下图（两张图连起来看）：

第一部分

第二部分

仅供参考

ths7758521 · 发表于 2018-6-8 09:15:58

冀·闲庭信步发表于 2018-6-6 20:11
PID是广泛应用于自动化控制领域的控制算法，调节的好运行十分平稳，只是调节过程比较费时。

请看下图（ ...

关键就是这个 ki kd kp 不会调啊不知道啥意思

huanghe9923057@ · 发表于 2018-9-25 18:31:10

我也想学习一下，大师请指教

非诚勿喵 · 发表于 2018-9-28 21:06:31

ths7758521 发表于 2018-6-8 09:15
关键就是这个 ki kd kp 不会调啊不知道啥意思

先设置id为0 调整p值至稳定震荡，增加i值减小震荡至稳定，加入d同时微调p

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