EV3 自动变速循线

冀·闲庭信步

前文（EV3 简单循线）中的机器小车始终以全速前进，这显然是不合理的，遇急弯容易脱线。

如何让小车依据看到的黑线自动变速呢？

这里我用 EV3 编程软件写了一段程序用于自动变速循线，经测试效果不错，成功率很高，只是速度尚待提高。

在此循线程序中，只有两个变量：转向系数和功率系数（本图中的“0.2”）。0<=功率参数<1之间变化，0时，小车始终全速前进，越大，速度的下限越低。

运用本程序进行循线，无论是转向的角度还是行进速度均由机器人自动计算完成的，循线效率较高。

【提示】：无需测试光值，放下就走。

欢迎批评指正！



【2017-11-05】
很多朋友纠结于功率的计算公式（100-abs(b)*c），这里的100是最大功率，b是左右两个颜色传感器的读数之差，abs(b)是求绝对值，c是功率系数。

本算式（单调减函数）可否这样理解：

1、差越大（急弯），公式的值越小，也就是功率越小，减速慢行；

2、差越小（缓弯），公式的值越大，也就是功率越大，快速前进；

3、差=0（直道），此时公式的值=100，全速前进。

简而言之就是：弯道慢速前进，缓弯减速前进，直道全速前进。

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冀·闲庭信步 发表于 2014-10-30 12:58
我的视频文件都是rmvb格式的，这里不能上传，给个QQ号，我给你发过去

传到优酷或土豆上去，再留一个网址吧。
想法不错哟