EV3 自动变速循线

冀·闲庭信步

前文（EV3 简单循线）中的机器小车始终以全速前进，这显然是不合理的，遇急弯容易脱线。

如何让小车依据看到的黑线自动变速呢？

这里我用 EV3 编程软件写了一段程序用于自动变速循线，经测试效果不错，成功率很高，只是速度尚待提高。

在此循线程序中，只有两个变量：转向系数和功率系数（本图中的“0.2”）。0<=功率参数<1之间变化，0时，小车始终全速前进，越大，速度的下限越低。

运用本程序进行循线，无论是转向的角度还是行进速度均由机器人自动计算完成的，循线效率较高。

【提示】：无需测试光值，放下就走。

欢迎批评指正！



【2017-11-05】
很多朋友纠结于功率的计算公式（100-abs(b)*c），这里的100是最大功率，b是左右两个颜色传感器的读数之差，abs(b)是求绝对值，c是功率系数。

本算式（单调减函数）可否这样理解：

1、差越大（急弯），公式的值越小，也就是功率越小，减速慢行；

2、差越小（缓弯），公式的值越大，也就是功率越大，快速前进；

3、差=0（直道），此时公式的值=100，全速前进。

简而言之就是：弯道慢速前进，缓弯减速前进，直道全速前进。

冀·闲庭信步

pawpaw11 发表于 2019-5-7 10:59
感谢回复我~~
我想说这个公式怎么给孩子分析，绝对值可以理解，*c这个系数怎么得出来的呢~

这个系数可以叫做功率系数（与车体密切相关）。

charon999

楼主 为什么按照你的程序 小车不走呢？

大鲨鱼

赞一个，想法很好

冀·闲庭信步

wojiufukua 发表于 2022-4-6 16:59
学习了

这个版本太老了，去看看这个（https://bbs.cmnxt.com/forum.php?mod=viewthread&tid=64839）吧

wojiufukua

学习了

LEGOSeven

这个循线会摇摆么？

vencent

冀·闲庭信步 发表于 2019-12-8 09:09
此段程序仅为循线而已，不包含路口的判定及处理。

老师，您可以指导一下吗？如何进行路口判定和处理？

冀·闲庭信步

vencent 发表于 2019-12-7 22:08
请问各位大神如何修改者程序，使小车可以过T型路口？

此段程序仅为循线而已，不包含路口的判定及处理。

vencent

请问各位大神如何修改者程序，使小车可以过T型路口？

981182700

学习了，谢谢分享

冀·闲庭信步

没钱买乐高 发表于 2019-5-16 13:40
你这个实际就是一个比例巡线嘛，就是P巡线。

单纯的比例循线类似于定速巡航，我这是变速循线。

没钱买乐高

你这个实际就是一个比例巡线嘛，就是P巡线。

blsxg

谢谢分享这么好的教程

冀·闲庭信步

charon999 发表于 2019-3-12 21:13
楼主 为什么按照你的程序 小车不走呢？

颜色传感器（距离地面0.5--1.5个单位）：左3，右4；
电机：左B，右C。

heihei

老师，怎么对不同颜色传感器进行校对

pawpaw11

冀·闲庭信步 发表于 2019-5-7 11:08
这个系数可以叫做功率系数（与车体密切相关）。

能再讲详细一点点嘛与车体轴距？还是传感器距离？还是啥

pawpaw11

冀·闲庭信步 发表于 2019-5-7 10:52
直线加速，弯道减速，急弯慢速。

感谢回复我~~
我想说这个公式怎么给孩子分析，绝对值可以理解，*c这个系数怎么得出来的呢~