求教下用RobotC编写GYRO自平衡PID小车

nistar

先说下我的情况，我的NXT只有一个HiTechnicGyro的陀螺仪

不过不是很明白怎么用陀螺仪，，陀螺仪测的是角速度？？

然后就是PID的问题了
有个帖子说：电机角速度增量=KP*GYRO角速度增量+KI*GYRO角速度增量+KP*GYRO角速度增量，，，这对吗？ 也没D啊
GYRO角速度增量：用SensorValue[gyro]这个函数就能获得，对吧？
但是怎么让电机输出角速度？用哪个函数？

barzz

HiTechnic官网上有自平衡小车的搭建图和程序，有nxc版本的程序可以下载。这是网址，自己找找吧。
http://www.hitechnic.com/models

pokemonjs

陀螺仪貌似是用来测角度的？

alex_cn

先问robotc 试用版到期了,怎么处理的?

nistar

pokemonjs 发表于 2015-2-25 10:05
陀螺仪貌似是用来测角度的？

真不是角度，用SensorValue输出的数据，，只有在角度变化期间有数值变化，，当机器人不动时，哪怕有角度倾斜，也没有数值变化

nistar

barzz 发表于 2015-2-24 23:38
HiTechnic官网上有自平衡小车的搭建图和程序，有nxc版本的程序可以下载。这是网址，自己找找吧。
http://w ...

这是PID控制？
    // This is the main balancing equation
     power = (KGYROSPEED * gyroSpeed +               // Deg/Sec from Gyro sensor
              KGYROANGLE * gyroAngle) / ratioWheel + // Deg from integral of gyro
             KPOS       * motorPos +                 // From MotorRotaionCount of both motors
             KDRIVE     * motorControlDrive +        // To improve start/stop performance
             KSPEED     * motorSpeed;                // Motor speed in Deg/Sec

nistar

alex_cn 发表于 2015-2-25 23:25
先问robotc 试用版到期了,怎么处理的?

按的x3，可以破解，
x4的话无解