中文乐高在线巡线比赛—半圈

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( G5 B2 ]- `% `8 j2月由于各项其他工作，只有1天多的时间可以做此项目，尚未完成。
在此截止日，特发此半圈视频，留念我参与的过程。
6 G; C* v3 m* v/ L2 E# {完整一圈我还会陆续完成，因为这是追求。

此外感谢坛友在论坛中发出了EV3basic的信息。
# q) y  K" p- N, ]- h代码环境帮助我能减少了大量的时间，可以专心用来调试。
5 |2 Z* ~* p/ e: O6 m/ b- b此外，软件也异常方便，支持原生的固件，支持wifi 蓝牙 数据线，编译传输速度也非常快（基本点击编译并运行，转身机器就执行了）。
. ?: m: T4 T1 f* l$ Q+ j在忙完后，我会将功能以及函数进行汇总造福坛友们。（由于原版英文较长，希望有志同者共同完成）

' ?# Z" F! g% ]4 o! t3 y2 R# V上半圈视频之前我想，分享一些个人对这段路线的感受：
1、如果是真正熟悉pid的人其实一般不会跑这个路线，因为他们知道pid的弱点，如此明显的锐角弯基本是直接飞线的。因为走线过程中，过这样的弯需要1轮停止，甚至后退才能保证不飞线。而在编程过程中把某些限制（如果某输出力量小于0 ，那么某轮输出力量=0）去掉，那么pid的速度优势就瞬间没有了。加上EV3伺服电机的运行特性会产生很多停顿，造成不流畅。
2、PID的调试非常有针对性，要发挥出最好的效果，必须对其中的每一条线单独调试，这个估计很难做到，也不方便做到。尤其是头部，PID的优势基本说小的可怜。
/ N. G( @/ l6 H! E3、机器运行过程中的TP很关键，因为调高了就能提高速度，但是由于伺服电机的特性，会同步两者的速度（走快的会自动减速，走慢的会自动加速），因此TP的提高有时没有任何效果，甚至会起反作用。这也就是为什么到达一个极限之后速度上不去的原因，但这也正给了方便的地方，当速度一般，Kp适量的条件下能顺利地完成，因为系统系统有帮机器降速了。
3 ^5 c" d. _7 @# Z  ?4、在极限条件下，一圈的时间和头部所花时间是最相关的。其实也就说，快慢的关键是头部跳过多少线。因此这也是我最大的考虑之一。因为题目中没有对走线的要求说明很细致，飞线也有很多不同的理解。因此我尽量不跳线完成，也增加了很多时间。通过速度的差别，很明显感到为了走完整的线，我速度降了非常非常的多。
最后感谢会员们的共同参与，也让我有提升。

我知道大家最想看的是什么，视频如下：（从尾巴到头颈用时7秒，通过头部需要5秒，对于头部的时间我也是醉了）

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冀·闲庭信步

前半段走的很好！
8 v# n; f8 g  W! d0 Z6 o; p, I
/ B5 t6 }* v( ?9 e6 s% t! W速度快，贴合度也很好。

wangruipeibruce

好厉害啊！

alex_cn

赞一个! 早晓得是个不可能的任务

小冬

这个真厉害

hrz

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