中文乐高在线巡线比赛—半圈

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" r" Z' o6 F& d/ A1 ^5 k2月由于各项其他工作，只有1天多的时间可以做此项目，尚未完成。
$ V7 {/ \; ~: k1 E6 X在此截止日，特发此半圈视频，留念我参与的过程。
% |: |% A: A( f8 v/ G完整一圈我还会陆续完成，因为这是追求。

此外感谢坛友在论坛中发出了EV3basic的信息。
代码环境帮助我能减少了大量的时间，可以专心用来调试。
" w- v. ~% M# O9 J此外，软件也异常方便，支持原生的固件，支持wifi 蓝牙 数据线，编译传输速度也非常快（基本点击编译并运行，转身机器就执行了）。
! Z. B  u8 ^, V. x6 x  X" q3 m在忙完后，我会将功能以及函数进行汇总造福坛友们。（由于原版英文较长，希望有志同者共同完成）
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上半圈视频之前我想，分享一些个人对这段路线的感受：
1、如果是真正熟悉pid的人其实一般不会跑这个路线，因为他们知道pid的弱点，如此明显的锐角弯基本是直接飞线的。因为走线过程中，过这样的弯需要1轮停止，甚至后退才能保证不飞线。而在编程过程中把某些限制（如果某输出力量小于0 ，那么某轮输出力量=0）去掉，那么pid的速度优势就瞬间没有了。加上EV3伺服电机的运行特性会产生很多停顿，造成不流畅。
! y, N- }' l  M0 V% v2、PID的调试非常有针对性，要发挥出最好的效果，必须对其中的每一条线单独调试，这个估计很难做到，也不方便做到。尤其是头部，PID的优势基本说小的可怜。
3、机器运行过程中的TP很关键，因为调高了就能提高速度，但是由于伺服电机的特性，会同步两者的速度（走快的会自动减速，走慢的会自动加速），因此TP的提高有时没有任何效果，甚至会起反作用。这也就是为什么到达一个极限之后速度上不去的原因，但这也正给了方便的地方，当速度一般，Kp适量的条件下能顺利地完成，因为系统系统有帮机器降速了。
/ L1 |, Q8 K8 c: X8 J' f$ n, G4、在极限条件下，一圈的时间和头部所花时间是最相关的。其实也就说，快慢的关键是头部跳过多少线。因此这也是我最大的考虑之一。因为题目中没有对走线的要求说明很细致，飞线也有很多不同的理解。因此我尽量不跳线完成，也增加了很多时间。通过速度的差别，很明显感到为了走完整的线，我速度降了非常非常的多。
最后感谢会员们的共同参与，也让我有提升。
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我知道大家最想看的是什么，视频如下：（从尾巴到头颈用时7秒，通过头部需要5秒，对于头部的时间我也是醉了）
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冀·闲庭信步

前半段走的很好！

; @+ f; E( K" c* @( k速度快，贴合度也很好。

wangruipeibruce

好厉害啊！

alex_cn

赞一个! 早晓得是个不可能的任务

小冬

这个真厉害

hrz

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