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中文乐高在线巡线比赛—半圈

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发表于 2016-2-29 18:31:57 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 “” 于 2016-2-29 18:35 编辑 7 t9 H1 V* X" C. I9 k
( u: {- c" E$ @( p) `/ R
2月由于各项其他工作,只有1天多的时间可以做此项目,尚未完成。
" ~: W* h3 e) N3 g在此截止日,特发此半圈视频,留念我参与的过程。+ K" i& @; H5 G
完整一圈我还会陆续完成,因为这是追求。0 S% T7 n& q: ]; `

: u$ P; o) O" K8 a5 N0 R) \此外感谢坛友在论坛中发出了EV3basic的信息。
) N( q5 r4 \4 N1 K& P; r代码环境帮助我能减少了大量的时间,可以专心用来调试。0 V( s( W' {1 M: {
此外,软件也异常方便,支持原生的固件,支持wifi 蓝牙 数据线,编译传输速度也非常快(基本点击编译并运行,转身机器就执行了)。" T2 \+ _% ]4 D% s0 L: W# Z
在忙完后,我会将功能以及函数进行汇总造福坛友们。(由于原版英文较长,希望有志同者共同完成)- I/ W' O) Q9 l' d

6 {) a3 B7 ]3 ?; }5 A  E% \, @0 W* p上半圈视频之前我想,分享一些个人对这段路线的感受:6 `& ^  D0 y( a
1、如果是真正熟悉pid的人其实一般不会跑这个路线,因为他们知道pid的弱点,如此明显的锐角弯基本是直接飞线的。因为走线过程中,过这样的弯需要1轮停止,甚至后退才能保证不飞线。而在编程过程中把某些限制(如果某输出力量小于0 ,那么某轮输出力量=0)去掉,那么pid的速度优势就瞬间没有了。加上EV3伺服电机的运行特性会产生很多停顿,造成不流畅。
! ^, P7 i+ a" B, u; \$ I2、PID的调试非常有针对性,要发挥出最好的效果,必须对其中的每一条线单独调试,这个估计很难做到,也不方便做到。尤其是头部,PID的优势基本说小的可怜。, j6 f3 G2 G) }/ x9 S
3、机器运行过程中的TP很关键,因为调高了就能提高速度,但是由于伺服电机的特性,会同步两者的速度(走快的会自动减速,走慢的会自动加速),因此TP的提高有时没有任何效果,甚至会起反作用。这也就是为什么到达一个极限之后速度上不去的原因,但这也正给了方便的地方,当速度一般,Kp适量的条件下能顺利地完成,因为系统系统有帮机器降速了。  H$ E: s' y. V/ o. `- K" \
4、在极限条件下,一圈的时间和头部所花时间是最相关的。其实也就说,快慢的关键是头部跳过多少线。因此这也是我最大的考虑之一。因为题目中没有对走线的要求说明很细致,飞线也有很多不同的理解。因此我尽量不跳线完成,也增加了很多时间。通过速度的差别,很明显感到为了走完整的线,我速度降了非常非常的多。7 @1 |( x4 w! v% t5 @* ]
最后感谢会员们的共同参与,也让我有提升。; u/ A- r# |; H9 ]' A1 q" c
& p( u7 i* _2 p; c3 A5 U9 _* z* q
我知道大家最想看的是什么,视频如下:(从尾巴到头颈用时7秒,通过头部需要5秒,对于头部的时间我也是醉了)
+ `! W  c9 v5 S6 ?" d, \- {, D, ?: k0 W: ]

4 n6 i" E/ P2 g. y
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发表于 2016-2-29 20:53:12 | 显示全部楼层
前半段走的很好!6 v7 T, y8 }, n* v4 e+ b! Z/ w  y

2 N( |$ G0 T: c1 w6 m& O速度快,贴合度也很好。
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发表于 2016-2-29 21:50:16 来自手机 | 显示全部楼层
好厉害啊!
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发表于 2016-2-29 23:16:47 | 显示全部楼层
赞一个! 早晓得是个不可能的任务
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发表于 2016-3-20 01:37:22 | 显示全部楼层
这个真厉害
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发表于 2019-8-15 17:55:31 | 显示全部楼层
支持一下吧~~~~~~~~~~~~~~~~~~
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