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中文乐高在线巡线比赛—半圈

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发表于 2016-2-29 18:31:57 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 “” 于 2016-2-29 18:35 编辑
( e8 j$ y4 x" b; Z; j3 E; e& C/ j8 S
2月由于各项其他工作,只有1天多的时间可以做此项目,尚未完成。" ]4 N) {- w+ I
在此截止日,特发此半圈视频,留念我参与的过程。4 p0 s' V/ y0 j
完整一圈我还会陆续完成,因为这是追求。
- I5 p+ v0 @7 Z1 r) v' V
/ A, b( k# G$ m$ f7 f1 d此外感谢坛友在论坛中发出了EV3basic的信息。0 g  b( b" D# v$ l+ k3 r! Y
代码环境帮助我能减少了大量的时间,可以专心用来调试。' |& K6 c3 `+ V
此外,软件也异常方便,支持原生的固件,支持wifi 蓝牙 数据线,编译传输速度也非常快(基本点击编译并运行,转身机器就执行了)。
+ i# U, `6 h* A, s$ X/ z在忙完后,我会将功能以及函数进行汇总造福坛友们。(由于原版英文较长,希望有志同者共同完成)3 p& J2 C! c  f0 L8 Q0 s3 ?% v
  c" E  F# N! \7 ~
上半圈视频之前我想,分享一些个人对这段路线的感受:
* ]; l, U  u2 t$ g1、如果是真正熟悉pid的人其实一般不会跑这个路线,因为他们知道pid的弱点,如此明显的锐角弯基本是直接飞线的。因为走线过程中,过这样的弯需要1轮停止,甚至后退才能保证不飞线。而在编程过程中把某些限制(如果某输出力量小于0 ,那么某轮输出力量=0)去掉,那么pid的速度优势就瞬间没有了。加上EV3伺服电机的运行特性会产生很多停顿,造成不流畅。% M+ V" M3 R5 Z' {4 F
2、PID的调试非常有针对性,要发挥出最好的效果,必须对其中的每一条线单独调试,这个估计很难做到,也不方便做到。尤其是头部,PID的优势基本说小的可怜。
8 W$ E- `2 U. K$ E9 R3、机器运行过程中的TP很关键,因为调高了就能提高速度,但是由于伺服电机的特性,会同步两者的速度(走快的会自动减速,走慢的会自动加速),因此TP的提高有时没有任何效果,甚至会起反作用。这也就是为什么到达一个极限之后速度上不去的原因,但这也正给了方便的地方,当速度一般,Kp适量的条件下能顺利地完成,因为系统系统有帮机器降速了。7 G  V+ C: h% K* A9 L
4、在极限条件下,一圈的时间和头部所花时间是最相关的。其实也就说,快慢的关键是头部跳过多少线。因此这也是我最大的考虑之一。因为题目中没有对走线的要求说明很细致,飞线也有很多不同的理解。因此我尽量不跳线完成,也增加了很多时间。通过速度的差别,很明显感到为了走完整的线,我速度降了非常非常的多。
3 [4 m0 K: @2 k' h- K最后感谢会员们的共同参与,也让我有提升。
9 j# {0 N& q7 T0 x
9 ]: N2 j  n$ K" J2 ]% }3 c: j我知道大家最想看的是什么,视频如下:(从尾巴到头颈用时7秒,通过头部需要5秒,对于头部的时间我也是醉了)
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发表于 2016-2-29 20:53:12 | 显示全部楼层
前半段走的很好!3 {9 h% e: k4 q9 G

. i% d. [1 D" l/ a" i速度快,贴合度也很好。
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发表于 2016-2-29 21:50:16 来自手机 | 显示全部楼层
好厉害啊!
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发表于 2016-2-29 23:16:47 | 显示全部楼层
赞一个! 早晓得是个不可能的任务
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发表于 2016-3-20 01:37:22 | 显示全部楼层
这个真厉害
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发表于 2019-8-15 17:55:31 | 显示全部楼层
支持一下吧~~~~~~~~~~~~~~~~~~
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