利用光电定位

天天快乐250 · 发表于 2012-1-12 10:27:47

如何利用光电传感器在黑线上定位

edwardhayes · 发表于 2012-1-12 14:59:38

参考http://bbs.cmnxt.com/forum.php?m ... =%CB%AB%B9%E2%B8%D0

niudwd · 发表于 2012-1-12 18:10:17

你是想把黑线当墙使，让机器对正么？
我以前用的办法是机器先向前，知道其中一个光感遇到黑线急停，读取光线数值，存进一个变量。此时另一个光感如果也在黑线上，无需对正，如果另一个在白场地上，则没碰到黑线的光感所在的位置是机器的偏向，此时锁住先彭黑线的光感那边的轮子，加速另外一边的轮子，直到其另外一边光感所检测到的值与事先存入变量的值相差很小的时候急停，这个时候机子应该就正了。

但是注意，做这个之前2个光感要确保灵敏度一致，并且程序只能在光线恒定，场地不打滑的前提下正常运转。

jerryxiaodoudou · 发表于 2012-1-12 20:39:16

如果像楼上这样说的——想把黑线当墙使，让机器对正，这样便就可：直走知道光电1检测到黑线，然后光电1侧的马达不动知道光电2检测到黑线，最后停

casperyc · 发表于 2012-1-13 01:45:50

学习了！！！

薛源 · 发表于 2012-1-13 13:33:16

这个想法是一个很好的想法，不过这个想法会因为光电的一些差异导致较转不好。所以自从10年世界赛后就不用了

robber_shen · 发表于 2012-1-13 14:56:41

是个不错的想法，但只能大致矫正，不可能很精确。以前我用超声波试过矫正位置，但效果不稳定，后来就放弃了。如果采取一些复杂的算法可能会好些。

wqvbqjywyg · 发表于 2012-1-13 15:16:43

我以前有过这样一个想法
就是当一个光电在黑线的时候，就以那个已经在黑线的光电A为圆心，另一个光电B到刚才A光电的距离为半径画圆直到B 也走到黑线，算是定位。。。
但是一开始我的想法太简单，后来发现，还要算出来，BC马达的速度达到一定值才能实现，由于数学不好，一直懒的去算。。。

天天快乐250 · 发表于 2012-1-14 09:17:25

感谢！

蒙德·究史尼 · 发表于 2012-1-14 16:07:30

给的程序图里有一个if没接线。

“” · 发表于 2012-1-16 12:42:14

我的想法是前进，那边测到黑线，那边停，另一个轮子接着走，直到黑线然后就算2次时间差，如果大于某个数后退，以此反复……

yesky2046 · 发表于 2012-1-19 23:00:51

要实验下才知道哪种方法更好。。。。

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