两轮小车，主动轮一前一后方式，怎样比较精确地转弯？

imlucky1

这两天儿子搭了两个主动轮的小车，我们试验小车的行车轨迹。调试小车每次按主动轮一向前一向后方式90度转弯时碰到点麻烦——地面不同部位转出的角度很难控制得一致。
估计这跟地面不同部位摩擦力不同有关。比如，我们从边上开始，这里人走的少，光滑度大概略小于走动多的地方，转角就小；而走动多的地方转角就大。用手摸几乎感觉不出区别，但同样的程序，每次到同样部位，转角都一样；而不同的部位，转角就不一样了，都是边上小，走道处大。
通过观察，排除从动轮被卡住等情况，但从动轮每次转弯开始时总有被拖着滑的情况，因为这时它跟运动方向是垂直的。估计这就是跟地面光滑度有关的原因。我们装的从动轮是有滚珠的轮子，顺着轮子的方向的话摩擦力非常小。
小车搭的比较小，从动轮安装的杆子伸出去的比较短，差不多跟主动轮一头一尾抬着主机（沿长边方向）。本想把从动轮延长出去，但因为是主动轮一前一后方式转90度的，从动轮总有垂直被拖的情况，所以就没有去试。

我们没有摩擦钮扣，找了个类似的东西代替，换下从动轮子，还是有这个问题。

求助：如题，请有经验的朋友不吝支招。

特别不能战斗

1. 把你的车拍个照片看看 会 更加帮助别人理解你的问题。
2. 要测试摩擦影响有多大的话，可以试试 尽量 的把功率降低，看看是否相同的结果，
3. 按你说的，主动轮一前一后转弯，我能设想的有两种程序可能： A 使用了一个移动模块，偏向拖到底。 B 使用了两个模块分别控制两个电机。  A 情况的话，理论上摩擦影响会比较少，并且理论上两电机会做同步。问题是较难控制转向角度。  B 情况又分两种： I) 两电机分别动作，时间上一前一后，为尽量减少惯性误差，可以降低功率并在第一个电机工作完毕后适当加入等待。  II) 两电机同时动作，这时电机不做同步，摩擦带来的误差必然大。 当然也可以通过设计程序来控制他们的同步，不过那个比较复杂，这里一下子说不清。无论如何，降低电机功率看起来是一个行之有效的简单方法