请教巡线小车受阻问题

wlgrass

双光感巡线小车，采用了前轮驱动、光感离车轮约为车轮间距的一半，后轮采用两个普通的齿轮。巡线时效果还不错。
但有个检测并绕开障碍继续巡线的任务，我按马达角度转弯的方式来完成的，但转弯过程中有时候后面的齿轮会被贴的黑胶带卡住转不准。换了脚轮发现直行的时候左右摇摆不直，有哪位大神指点一下？
另外绕障碍还有没有更好的方法？

zhlego

可以在后面做万向轮，论坛里很多。