不摇晃的单光电（颜色）走黑线（程序超简单）

蒙德·究史尼 · 发表于 2013-2-13 20:27:13

终于解决了简单程序下的单光电（颜色）走黑线的摇晃问题。
程序超简单，跟普通的单光电（颜色）走黑线的程序差不多，只是在C与B电机停的时候改成了缓动（Coast）。

程序图

我是从结构入手的。在电机上装减速齿轮组，可以在机器人直行时大大减少晃动（几乎没有）。

机器人正面照1

正面1

机器人正面照2

正面2

机器人侧面照1

侧面1

机器人侧面照2

侧面2

机器人侧面照3

侧面3

机器人侧面照4

侧面4

机器人顶面照

顶面

机器人底面照

底面

看视频：

直走时看不到摇晃，只有转弯时会轻微抖动。
至今未见脱线现象。

糖伯虎 · 发表于 2013-2-13 21:04:39

这个机器人不摇摆，其实原因在于速度慢。

strikefreedom · 发表于 2013-2-13 20:39:47

不错

蒙德·究史尼 · 发表于 2013-2-13 21:39:33

本帖最后由蒙德·究史尼于 2013-2-13 21:42 编辑

快了一样不摇摆，我试过了。不摇晃的原因是加了减速齿轮组。马达的惯性增强。当B电机在Coast时，C电机开动，C电机Coast时，B电机开动。其实就是当另C电机开动时，B电机在依靠惯性转。

蒙德·究史尼 · 发表于 2013-2-13 21:42:44

糖伯虎发表于 2013-2-13 21:04
这个机器人不摇摆，其实原因在于速度慢。

快了一样不摇摆，我试过了。不摇晃的原因是加了减速齿轮组。马达的惯性增强。当B电机在Coast时，C电机开动，C电机Coast时，B电机开动。其实就是当另C电机开动时，B电机在依靠惯性转。

hfj333 · 发表于 2013-2-14 09:49:02

速度啊，兄弟，很多时候需要速度。

233 · 发表于 2013-2-14 09:50:14

很好

233 · 发表于 2013-2-14 09:50:31

学习中

蒙德·究史尼 · 发表于 2013-2-14 10:30:57

hfj333 发表于 2013-2-14 09:49
速度啊，兄弟，很多时候需要速度。

快了也可以。拍视频的时候机器人快没电了。

underspeed · 发表于 2013-2-14 13:10:16

蒙德·究史尼发表于 2013-2-13 21:42
快了一样不摇摆，我试过了。不摇晃的原因是加了减速齿轮组。马达的惯性增强。当B电机在Coast时，C电机开动 ...

本质上就是速度慢，你这样做减速跟速度慢有什么区别？你知道大轮子PID不好调吗？小轮子好调就是因为速度慢，而且把你的视频快放，你就能看出它在晃了，这个不叫算法的算法，也就是开关的逻辑，要做到不晃很难的，你可以把论坛上单光电PID的测试视频下下来快放一下对比一下你就知道什么叫不晃了，我跟你讲，你理解的不晃是错误的，晃的大小不应该仅参照偏离黑线远近，晃的大小参照的是贴在黑线上前后瞬间车子与黑线的夹角，所以说，你所谓很晃的那种巡线如果把电机功率调小，也会晃得很小，所以糖大说的没错，本质就是速度慢，应该看夹角，而不是看距离！！

汽车之友 · 发表于 2013-2-14 20:49:06

underspeed 发表于 2013-2-14 13:10
本质上就是速度慢，你这样做减速跟速度慢有什么区别？你知道大轮子PID不好调吗？小轮子好调就是因为速度慢 ...

正解
这种巡线平时玩玩还可以，像FLL&WRO这类追求速度的竞赛是行不通的

星空 · 发表于 2013-2-15 10:28:33

这个很慢吧！

我是神 · 发表于 2013-2-15 13:20:55

ms这样巡线定位不精确？

baiheren · 发表于 2013-2-15 20:01:58

同意慢慢游的说法。

传感器 · 发表于 2013-2-15 21:00:11

同意

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不摇晃的单光电（颜色）走黑线（程序超简单）

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