用超声波传感器实现机器人跟人走

小米[饭] · 发表于 2013-3-23 11:31:05

我编写的跟人走的程序只能断断续续的走，怎么能让它在与人距离大于25com时一直跟人走呢？

pokemonjs · 发表于 2013-3-23 11:53:25

可能需要用到PID算法吧O(∩_∩)O哈！

大蒜头 · 发表于 2013-3-23 21:00:37

这个程序是一个开关量，远了走，近了停。

当然是走走停停的了。

要连贯地走，程序没这么简单。

zym · 发表于 2013-3-24 07:54:41

用一个大循环，里面用两个条件分支，把距离分为三段：大于等于25厘米车子前进，小于25大于20厘米车子停止，小于等于20厘米车子后退。

NByigehenren · 发表于 2013-3-27 18:21:35

把超声波到你的距离传入变量，然后与25做减法在与0做比较传给移动中的前进后退，大于0前进小于后退。再让那个变量的值做一个乘法传给移动中的功率，意思是越远越快，越近越慢。具体的数值得自己试。

梧桐清秋 · 发表于 2013-3-28 22:02:12

NByigehenren 发表于 2013-3-27 18:21
把超声波到你的距离传入变量，然后与25做减法在与0做比较传给移动中的前进后退，大于0前进小于后退。再让那 ...

这就是传说中的PID吧，佩服！

NByigehenren · 发表于 2013-3-29 19:04:34

梧桐清秋发表于 2013-3-28 22:02
这就是传说中的PID吧，佩服！

不算就是瞎弄

blackblue · 发表于 2013-4-16 12:12:57

这是比例控制,不是PID!
其实即使是5F说的方法,也不可能让机器人随你走的!想象一下,人一个转弯呢?机器人就是疯狂向前了......所以还得让传感器做一定角度的扫描,还要确定实时的转向角度!但是这个过程当,你会发现NXT的这个超声波传感器很蛋疼，根本不准的.....

林九恩99 · 发表于 2015-7-29 09:54:28

额，前进的时候是不是要无限制啊，之前那么做过可以的

ming1106 · 发表于 2015-7-30 11:34:32

如果人拐弯了呢？

Davy_Qu · 发表于 2015-8-5 11:37:52

NXT编程页面右侧里面有这个教程，好象是叫范围控制。多看看右面的教程，基本大部分问题都能找到解决方案。

huruiqi · 发表于 2015-8-7 11:28:11

本帖最后由 huruiqi 于 2015-8-7 11:29 编辑

方案一：其实很简单（里面那个超声波模块也可不要，它是用来变速的，距离近就慢，远就快） QQ截图20150807112009.png

方案二：如果你有两个超声波安装在左右两侧，之间距离20cm，就可以让它跟着你转弯 QQ截图20150807112016.png

程序.rar (152.84 KB, 下载次数: 22)
（最好按照图片研究下程序就不用下载了）

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