用陀螺仪传感器获得角度时减小误差的方法

云伤哲爱

最近在用 HiTechnic 的 gyro sensor 做自平衡小车，对角速度值积分求角度，请教各位减小误差的方法。
有用过的给介绍点技巧也行，在下感激不尽。

blackblue

平衡车的实时性要求很高的，HT的陀螺是模拟的，每3ms就能读一次数据，你用NXC吧，G编写出来的稳定性绝对不如用C的！

GYRO除了零飘，如果还需要得到较为精确的实时角度值，是要用滤波的，算法很多，自己去查吧，对平衡车最经典有效的据说是卡尔曼滤波......

没有玩过模拟陀螺仪，最近在写I2C学习笔记，不地还没有写好，其中有对MPU6050的测试数据！

糖伯虎

首先确定零漂
然后就是积分间隔要小，理论上，积分间隔越小，越精准
最后还要定时修正漂移量

云伤哲爱

糖伯虎 发表于 2013-4-22 11:31
首先确定零漂
然后就是积分间隔要小，理论上，积分间隔越小，越精准
最后还要定时修正漂移量

多谢回复！
零漂通过静止多次采样取平均值能获得吧？
关于漂移量的修正能麻烦你把原理说一下吗？

云伤哲爱

blackblue 发表于 2013-4-22 11:45
平衡车的实时性要求很高的，HT的陀螺是模拟的，每3ms就能读一次数据，你用NXC吧，G编写出来的稳定性绝对不如 ...

嗯，多谢回复哈
我是用java写的程序。
我查查卡尔曼滤波。

糖伯虎

云伤哲爱 发表于 2013-4-22 12:27
多谢回复！
零漂通过静止多次采样取平均值能获得吧？
关于漂移量的修正能麻烦你把原理说一下吗？

比如每次看得出的值做加权
#define EMAOFFSET 0.0005
gOffset = EMAOFFSET * gyroRaw + (1-EMAOFFSET) * gOffset;

糖伯虎

云伤哲爱 发表于 2013-4-22 12:30
嗯，多谢回复哈
我是用java写的程序。
我查查卡尔曼滤波。

我对卡尔曼滤波有兴趣，期待你分享代码。

云伤哲爱

糖伯虎 发表于 2013-4-22 15:22
我对卡尔曼滤波有兴趣，期待你分享代码。

找到了一份不错的资料，卡尔曼滤波算法  Kalman Filter Tutorial for Balancing Robot.pdf (76.47 KB) ，你可以看看是否合你口味   我是个新手，多谢糖老大看得起，做得出来我会分享代码的

糖伯虎

云伤哲爱 发表于 2013-4-25 12:19
找到了一份不错的资料，卡尔曼滤波算法  Kalman Filter Tutorial for Balancing Robot.pdf (76.47 KB)  ...

鸟语的啊，比较费脑子啊。呵呵

WALL·E

谢谢分享