中文乐高

 找回密码
 马上注册

QQ登录

只需一步,快速开始

查看: 7183|回复: 6

步行机器人大揭秘3---机器人的移步和错步第一节

[复制链接]
发表于 2013-4-22 12:01:37 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 传感器 于 2013-4-22 12:01 编辑

◎移步和错步就是指机器人的腿挪动的顺序。
◎本章讲双足以上偶数足机器人的移步顺序。
◎本章讲的移步和错步是动物的移步顺序。这种顺序是移步顺序中最平稳,最方便,最节省能量,最不别扭的顺序。
本节:◎四足机器人的移步与错步:
关于四足动物,我们会联想到乌龟,狗等。这种机器人是最常用的。也是稳定性最强的。下面给大家介绍两种移步方式。
交叉移步:
左前腿和右后腿同时前移,右前腿和左后腿同时前移。如此反复。
点评:这种方法速度快,耗能小,特别是用于小型四足机器人,但是稳定性差。因为当两腿抬起时,必须保持双足支撑状态。这样一来,必须把脚做得很稳定,身体中心位于四条腿的交叉处,典型例子是“龙骑士”。
仿兽类移步:
  注:本种移步分三个步骤。
步骤一:起步
   右前腿向前移动半步,左后腿移动半步。
步骤二:行走
   分别按左前,右后,右前,左后的顺序各移动一步。如此反复。
步骤三:停止
   左前腿移动半步,右后腿移动半步,四条腿回到原始位置。
点评:所有的动物都是这么做的,这样,可以保持三条腿的稳定姿势,还有一条腿抬起,速度是交叉移步的一半,但稳定性强,不用太关注重心,用于大一点的机器人。典型例子还没有,但大家可以做做试试。
   好了讲完了,下一章讲六足的。
如果您觉得我的帖子对您有用,请不吝给我一个“赞”!
发表于 2013-5-5 12:50:44 | 显示全部楼层
听课
如果您觉得我的帖子对您有用,请不吝给我一个“赞”!
发表于 2013-6-3 09:22:50 | 显示全部楼层
理论主义者
如果您觉得我的帖子对您有用,请不吝给我一个“赞”!
发表于 2013-7-8 12:37:15 | 显示全部楼层
结合实例就更好啦,虎之卷里的一个四足小狗挺好玩的,类似交叉移步
如果您觉得我的帖子对您有用,请不吝给我一个“赞”!
发表于 2015-2-1 13:12:11 | 显示全部楼层
谢谢,学习了,感谢楼主一直发科普贴。
如果您觉得我的帖子对您有用,请不吝给我一个“赞”!
发表于 2018-8-31 16:35:14 | 显示全部楼层
先学习学习。。
如果您觉得我的帖子对您有用,请不吝给我一个“赞”!
发表于 2018-10-14 14:58:32 本消息通过手机发布 | 显示全部楼层
听课中。
如果您觉得我的帖子对您有用,请不吝给我一个“赞”!
回复

使用道具 举报

您需要登录后才可以回帖 登录 | 马上注册

本版积分规则

QQ|中文乐高 ( 桂ICP备11003955号-1 )

GMT+8, 2019-11-19 05:09 , Processed in 0.027944 second(s), 22 queries .

快速回复 返回顶部 返回列表