做了个蛇形机器人但是动作不连续是怎么回事？

月影疾风1990 · 发表于 2013-5-6 15:13:40

本帖最后由月影疾风1990 于 2013-5-6 20:25 编辑

http://v.youku.com/v_show/id_XNTUyODg2MDIw.html
新手一枚，想做一个乐高机器人模仿一下蛇的蜿蜒运动，但是上了程序以后动作老是一卡一卡的，不知道算法出错在哪儿？用JAVA写的控制程序控制思想如下：三个电机都是正弦变化，隔一个相位差。视频发上面了，求教高手啊。

iRobot · 发表于 2013-5-7 11:26:15

哈哈哈，楼主的蛇扭的好痛苦！

把代码放回帖里，看一看

月影疾风1990 · 发表于 2013-5-7 17:06:18

iRobot 发表于 2013-5-7 11:26
哈哈哈，楼主的蛇扭的好痛苦！

把代码放回帖里，看一看

package org.lejos.example;

import lejos.nxt.*;
import lejos.util.Delay;
import lejos.nxt.Button;

import java.lang.Math;

public class HelloWorld
{
public static void main(String args[])
{

int a[]=new int[6];
int b[]=new int[6];
int c[]=new int[6];
int phase=30;
float step=(float) 0.56;
float range=50;
float flag = 0;
a[0]=(int)(range*Math.sin(flag/2*step));
b[0]=(int)(range*Math.sin((flag/2*step)+phase));
c[0]=(int)(range*Math.sin((flag/2*step)+phase+phase));
a[1]=0;
b[1]=0;
c[1]=0;

      LCD.drawString("Setting speed=500", 0, 0);//display program name before running
      Motor.A.setSpeed(800);
      Motor.B.setSpeed(800);
      Motor.C.setSpeed(800);

      Motor.A.rotateTo(0);
      Motor.B.rotateTo(0);
      Motor.C.rotateTo(0);
      LCD.drawString("Press a button to start!", 0, 1);
      Button.waitForPress();
      for(flag=0;flag<=500;flag++)
      {
      if(Button.ENTER.isPressed()==false)
      {
         a[1]=(int)(range*Math.sin(flag/2*step));
         if(Math.abs(a[1]-a[0])>40)
         {
               Motor.A.setPower(15);
               a[0]=a[1];
               Motor.A.rotateTo(a[0],true);
         }
         else
         {
               Motor.A.setPower(30);
               a[0]=a[1];
               Motor.A.rotateTo(a[0],true);
         }
         Delay.msDelay(4);

         b[1]=(int)(range*Math.sin((flag/2*step)+phase));
         if(Math.abs(b[1]-b[0])>40)
         {
               Motor.B.setPower(15);
               b[0]=b[1];
               Motor.B.rotateTo(b[0],true);
         }
         else
         {
               Motor.B.setPower(30);
               b[0]=b[1];
               Motor.B.rotateTo(b[0],true);
         }
         Delay.msDelay(4);

         c[1]=(int)(range*Math.sin((flag/2*step)+phase+phase));
         if(Math.abs(c[1]-c[0])>40)
         {
               Motor.C.setPower(15);
               c[0]=c[1];
               Motor.C.rotateTo(c[0],true);
         }
         else
         {
               Motor.C.setPower(30);
               c[0]=c[1];
               Motor.C.rotateTo(c[0],true);
         }
         Delay.msDelay(4);
/*         a[0]=(int)(range*Math.sin(flag/2*step));
        b[0]=(int)(range*Math.sin((flag/2*step)+phase));
        c[0]=(int)(range*Math.sin((flag/2*step)+phase+phase));
        a[1]=a[0]/6;
        b[1]=b[0]/6;
        c[1]=c[0]/6;

        a[2]=a[0]*2/6;
        b[2]=b[0]*2/6;
        c[2]=c[0]*2/6;

        a[3]=a[0]*3/6;
        b[3]=b[0]*3/6;
        c[3]=c[0]*3/6;

         a[4]=a[0]*4/6;
        b[4]=b[0]*4/6;
        c[4]=c[0]*4/6;

         a[5]=a[0]*5/6;
        b[5]=b[0]*5/6;
        c[5]=c[0]*5/6;

        Motor.A.rotateTo(a[1],true);
        Delay.usDelay(100);
        Motor.B.rotateTo(b[1],true);
        Delay.usDelay(100);
        Motor.C.rotateTo(c[1],true);
        Delay.usDelay(100);

           Motor.A.rotateTo(a[2],true);
           Delay.usDelay(100);
        Motor.B.rotateTo(b[2],true);
        Delay.usDelay(100);
        Motor.C.rotateTo(c[2],true);

        Delay.usDelay(100);
           Motor.A.rotateTo(a[3],true);
           Delay.usDelay(100);
        Motor.B.rotateTo(b[3],true);
        Delay.usDelay(100);
        Motor.C.rotateTo(c[3],true);


        Delay.usDelay(100);
           Motor.A.rotateTo(a[4],true);
           Delay.usDelay(100);
        Motor.B.rotateTo(b[4],true);
        Delay.usDelay(100);
        Motor.C.rotateTo(c[4],true);


        Delay.usDelay(100);
           Motor.A.rotateTo(a[5],true);
           Delay.usDelay(100);
        Motor.B.rotateTo(b[5],true);
        Delay.usDelay(100);
        Motor.C.rotateTo(c[5],true);

        Delay.usDelay(100);
           Motor.A.rotateTo(a[0],true);
           Delay.usDelay(100);
        Motor.B.rotateTo(b[0],true);
        Delay.usDelay(100);
        Motor.C.rotateTo(c[0],true);
        Delay.usDelay(100);
  */



      }
   else
      {
         Motor.A.rotateTo(0);
         Motor.B.rotateTo(0);
         Motor.C.rotateTo(0);
      break;
         }
      }
}
}

月影疾风1990 · 发表于 2013-5-7 17:09:59

额，错了，是这个
package org.lejos.example;

import lejos.nxt.*;
import lejos.util.Delay;
import lejos.nxt.Button;

import java.lang.Math;

public class HelloWorld
{
public static void main(String args[])
{

int a[]=new int[6];
int b[]=new int[6];
int c[]=new int[6];
int phase=30;
float step=(float) 0.56;
float range=50;
float flag = 0;
a[0]=(int)(range*Math.sin(flag/2*step));
b[0]=(int)(range*Math.sin((flag/2*step)+phase));
c[0]=(int)(range*Math.sin((flag/2*step)+phase+phase));
a[1]=0;
b[1]=0;
c[1]=0;

      LCD.drawString("Setting speed=500", 0, 0);//display program name before running
      Motor.A.setSpeed(800);
      Motor.B.setSpeed(800);
      Motor.C.setSpeed(800);

      Motor.A.rotateTo(0);
      Motor.B.rotateTo(0);
      Motor.C.rotateTo(0);
      LCD.drawString("Press a button to start!", 0, 1);
      Button.waitForPress();
      for(flag=0;flag<=500;flag++)
      {
      if(Button.ENTER.isPressed()==false)
      {
         a[1]=(int)(range*Math.sin(flag/2*step));
         if(Math.abs(a[1]-a[0])>40)
         {
               Motor.A.setPower(15);
               a[0]=a[1];
               Motor.A.rotateTo(a[0],true);
         }
         else
         {
               Motor.A.setPower(30);
               a[0]=a[1];
               Motor.A.rotateTo(a[0],true);
         }
         Delay.msDelay(4);

         b[1]=(int)(range*Math.sin((flag/2*step)+phase));
         if(Math.abs(b[1]-b[0])>40)
         {
               Motor.B.setPower(15);
               b[0]=b[1];
               Motor.B.rotateTo(b[0],true);
         }
         else
         {
               Motor.B.setPower(30);
               b[0]=b[1];
               Motor.B.rotateTo(b[0],true);
         }
         Delay.msDelay(4);

         c[1]=(int)(range*Math.sin((flag/2*step)+phase+phase));
         if(Math.abs(c[1]-c[0])>40)
         {
               Motor.C.setPower(15);
               c[0]=c[1];
               Motor.C.rotateTo(c[0],true);
         }
         else
         {
               Motor.C.setPower(30);
               c[0]=c[1];
               Motor.C.rotateTo(c[0],true);
         }
         Delay.msDelay(4);
/*         a[0]=(int)(range*Math.sin(flag/2*step));
        b[0]=(int)(range*Math.sin((flag/2*step)+phase));
        c[0]=(int)(range*Math.sin((flag/2*step)+phase+phase));
        a[1]=a[0]/6;
        b[1]=b[0]/6;
        c[1]=c[0]/6;

        a[2]=a[0]*2/6;
        b[2]=b[0]*2/6;
        c[2]=c[0]*2/6;

        a[3]=a[0]*3/6;
        b[3]=b[0]*3/6;
        c[3]=c[0]*3/6;

         a[4]=a[0]*4/6;
        b[4]=b[0]*4/6;
        c[4]=c[0]*4/6;

         a[5]=a[0]*5/6;
        b[5]=b[0]*5/6;
        c[5]=c[0]*5/6;

        Motor.A.rotateTo(a[1],true);
        Delay.usDelay(100);
        Motor.B.rotateTo(b[1],true);
        Delay.usDelay(100);
        Motor.C.rotateTo(c[1],true);
        Delay.usDelay(100);

           Motor.A.rotateTo(a[2],true);
           Delay.usDelay(100);
        Motor.B.rotateTo(b[2],true);
        Delay.usDelay(100);
        Motor.C.rotateTo(c[2],true);

        Delay.usDelay(100);
           Motor.A.rotateTo(a[3],true);
           Delay.usDelay(100);
        Motor.B.rotateTo(b[3],true);
        Delay.usDelay(100);
        Motor.C.rotateTo(c[3],true);


        Delay.usDelay(100);
           Motor.A.rotateTo(a[4],true);
           Delay.usDelay(100);
        Motor.B.rotateTo(b[4],true);
        Delay.usDelay(100);
        Motor.C.rotateTo(c[4],true);


        Delay.usDelay(100);
           Motor.A.rotateTo(a[5],true);
           Delay.usDelay(100);
        Motor.B.rotateTo(b[5],true);
        Delay.usDelay(100);
        Motor.C.rotateTo(c[5],true);

        Delay.usDelay(100);
           Motor.A.rotateTo(a[0],true);
           Delay.usDelay(100);
        Motor.B.rotateTo(b[0],true);
        Delay.usDelay(100);
        Motor.C.rotateTo(c[0],true);
        Delay.usDelay(100);
  */



      }
   else
      {
         Motor.A.rotateTo(0);
         Motor.B.rotateTo(0);
         Motor.C.rotateTo(0);
      break;
         }
      }
}
}
   }
   else
      {
         Motor.A.rotateTo(0);
         Motor.B.rotateTo(0);
         Motor.C.rotateTo(0);
      break;
         }
      }
}
}

lwg7719 · 发表于 2013-5-8 11:07:13

同一马达上的两个轮子是用一根轴连接在一起的么？

吴轶哲 · 发表于 2013-5-8 13:18:33

好巧，我们机器人学校，正好来了位新老师，要做蛇形机器人

月影疾风1990 · 发表于 2013-5-8 20:07:22

lwg7719 发表于 2013-5-8 11:07
同一马达上的两个轮子是用一根轴连接在一起的么？

肯定是的撒，但是动作不连续不知道是怎么回事啊

月影疾风1990 · 发表于 2013-5-8 20:07:51

吴轶哲发表于 2013-5-8 13:18
好巧，我们机器人学校，正好来了位新老师，要做蛇形机器人

呵呵，那万一你们也遇到这个问题解决了记得给我说下哈，谢了

lwg7719 · 发表于 2013-5-9 09:41:18

月影疾风1990 发表于 2013-5-8 20:07
肯定是的撒，但是动作不连续不知道是怎么回事啊

建议改成用两根轴分别固定两个轮子。因为在转弯过程中，两个轮子的转速是不一样的，如果在同一根轴上的轮子的转速始终是一样的，而两根轴控制两个轮子，在转弯的过程中可以实现两个轮子的转速有差异。如果程序没有错误的话，LZ可以尝试更换一下改改硬件！

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