ev3机器人如何走直线？

惊鸿_gz

新到手的几套ev3，都遇到了一个问题，安上两个马达，写一个最简单的一个模块的直行程序，机器人启动的时候，两个马达不同步，会摆动一个小的角度，之后就会直线前行，如何解决这个问题？NXT貌似没有这个问题，有也没有我这ev3这么严重。

kyllor

这是正常的。你需要加上传感器，自动调整偏差

惊鸿_gz

kyllor 发表于 2013-11-14 23:33
这是正常的。你需要加上传感器，自动调整偏差

如何操作？请赐教！

kyllor

两个方案：
1、ev3的电机自带角动传感
2、加上陀螺仪传感器。根据偏差信号进行曲线贴合。

惊鸿_gz

kyllor 发表于 2013-11-14 23:53
两个方案：
1、ev3的电机自带角动传感
2、加上陀螺仪传感器。根据偏差信号进行曲线贴合。

就是做个最简单的直行，用这些传感器，是不是有点儿。。。我感觉就是ev3给两个马达供电的时间不同，一个早一点一个晚一点儿。不过ev3比nxt明显！

shixuguo

nxt的马达模块里是有默认的pid自动纠偏的，如果你用过brickcc就可以知道驱动马达有不同的模式。ev3按道理来说也肯定有pid自动纠偏，既然现在brcik cc支持ev3 楼主可以试试看用指定函数来控制马达。如果还是不行，估计是马达本身坏了

robotloop

是用移动转向模块吗？坦克移动不行。

惊鸿_gz

robotloop 发表于 2013-11-15 21:28
是用移动转向模块吗？坦克移动不行。

嗯，移动模块，我觉得虽然是同时同功率驱动两个马达，但是ev3给两个马达供电时间有点差异！这个用角度传感器没法解决呀！

冰之谷

每个马达的转速，从刚出厂的时候，就一定会存在一些误差，这些误差是不可能避免，6楼的朋友也说了，在移动模块中已经有了pid帮助马达使马达的，转速，角度尽可能准确，但那样的话，依然也会存在偏差，论坛上有一段pid的程序，比较复杂，而且是基于nxt的IDE进行编写的，那个程序是专门校正在机器人跑直线时的准确性，也就是边跑边测电机的角度值，使他们尽可能保持一致，但那样依然做不到完全的直线，在此之外你可以减慢速度，来增加跑直线的准确度。
如果你想玩的专业点，就可以像4楼朋友所说，利用各种传感器和计算机软件，建立一个虚拟空间，让机器人知道自己在这个虚拟空间的位置，来走直线

惊鸿_gz

冰之谷 发表于 2013-11-16 19:22
每个马达的转速，从刚出厂的时候，就一定会存在一些误差，这些误差是不可能避免，6楼的朋友也说了，在移动 ...

谢谢指导，但是我的问题并不是不走直线，而是刚启动的时候不走直线，貌似是ev3给两个马达供电的时间不同，刚一启动会有抖动，后边儿就没事了。一个直行模块，假如是10圈，那么前半圈可能走的不是直线，后边儿就是直线了。这问题不好解决啊，那个pid的算法我也试了，不能纠正。

gomomo

ev3马达刚出厂时就这样，我就编了一个永远循环的马达重置，给每个马达都运行上10多次，然后就好了

lmd

惊鸿_gz 发表于 2013-11-18 09:24
谢谢指导，但是我的问题并不是不走直线，而是刚启动的时候不走直线，貌似是ev3给两个马达供电的时间不同 ...

LZ所讲的问题其实在NXT中也有，只是并不明显罢了。有可能LZ的机器人负重大引起的，还有，如果用ev3软件中移动模块，它有默认电机之间的主从关系，这样肯定有前后之分。建议LZ不要用这个，用单独电机转动的试试。

冰之谷

惊鸿_gz 发表于 2013-11-18 09:24
谢谢指导，但是我的问题并不是不走直线，而是刚启动的时候不走直线，貌似是ev3给两个马达供电的时间不同 ...

不客气，看看需不需要一个稳压模块

惊鸿_gz

gomomo 发表于 2013-11-25 18:00
ev3马达刚出厂时就这样，我就编了一个永远循环的马达重置，给每个马达都运行上10多次，然后就好了

真的有效吗？明天试试，才看到消息，最近很忙。谢谢你的提议！

惊鸿_gz

lmd 发表于 2013-11-25 19:29
LZ所讲的问题其实在NXT中也有，只是并不明显罢了。有可能LZ的机器人负重大引起的，还有，如果用ev3软件中 ...

经过改进，我发现好像是跟结构也有关系，应该不是负重过大，相反是负重轻，改了改结构，稍微好点儿了。不过这个问题还是有，用单独电机也尝试了，ev3确实这个问题比nxt严重很多。