这里我将介绍一个使用废旧打印机制作的机械手，并且使用一只NES手柄来控制它。这个制作的成本非常低，因为大部分零件来自一台报废的打印机。我使用了两片PIC16F628A单片机来控制所有的步进电机，它们非常便宜而且易于替换。
第一步：工具和零部件
工具
这个制作并不需要什么复杂的工具，只要能够切割金属和塑料的板材，最好还有钻孔工具。
为了加工电路部分，还需要一只30w的电烙铁。
零部件：大部分零件来自于一台报废的HP660打印机，当然一些相近型号如HP670也是可以的。
我使用了一只NES游戏手柄来作为机器人的控制器，你也可以使用任何一种游戏手柄来做，并且也不需要对游戏手柄做任何的改装就可以工作。
从另外一台报废的打印机上我得到了几只需要的步进电机，因为HP的打印机使用的是直流电机，很难控制，因此不得不从其他打印机上拆得步进电机。
还需要三个塑料齿轮，两个相同大小，还有一个小一点。
你在本教程中将看到我在机械手的抓握部分使用了一个伺服电机，实际上这个伺服电机是坏的，我只是简单的把它当做普通的直流电机来使用。
我使用了一块铅锤来做机械臂的配重，你可以使用任何其他的重东西来做。
电路部分在第十一步中有详细介绍。
木板：54*16 一片 11*11 一片 2*3 4片
铝棒：一段8cm，一段20cm第二步： 打印机上拆得的零件
几乎打印机上的所有东西都是有用的。
打印机上有两个步进电机和一个直流电机，我只使用了带有齿轮的步进电机。
其他各种齿轮，皮带，螺丝都要全部保留。
第三步 小的金属零件
我这里使用的制作小金属零件的材料是小变压器里面的金属芯，你也可以使用自己方便获得的薄铁片。
将要制作的形状打印出来，然后把打印纸贴在金属片上作为模板来加工。
最好喷点漆来防锈
这一步的一些零件加工方法和上一步一样，都是把打印出来的零件图纸贴在板材上作为加工模板，不过这次的材料需要比上一步用的材料强度大一些。打印机的金属底板非常适合。
第五步 塑料件
和加工金属件差不多，打印好模板，利用废旧打印机上的塑料件作为原材料进行切割。
第六步 制作木质底座
底座的每一边都要加两块小木块做滑轨的支座。
按照图示的方法将滑轨固定在木质底座上。两条滑轨的间距要稍大于将要安放机械臂的方形底座。
第七步 装配夹持部分
按照图示步骤装配机械臂的夹持部分，两个大一点的齿轮固定在手指部分，小齿轮固定在伺服电机上。
第八步 装配肘部
准备好金属零件和从打印机上拆下的小步进电机，按照图示方法把它们用螺栓螺母连接起来
再按照图示安装好黑色塑料齿轮的支架，与小步进电机最终形成一个蜗轮蜗杆机构，作为肘关节。
第九步 组装肩部
利用打印机上得到的黑色塑料管作为支撑轴，将其与我们焊好的支撑架固定在一起，并将它们固定在木板上。将最大的金属齿轮固定在这个支架上。制作一个图示的金属支架，它的大小由你制作好的支架决定，最终要保证步进电机的齿轮和金属齿轮能够咬合工作。在木板边缘做一个这样的夹具，用来固定手臂平台在滑轨上。将前几步工作得到的机械臂装配在这个平台上，注意在机械臂的末端要加上合适的配重。
第十步 整体装配
按照图示装配总体底板上的电机和传动带。将机械臂的底板与总体底板用扎带和套管连接在一起，注意要保证机械臂平台可以自由移动。
用一个小的金属零件将机械臂平台与传动带连接在一起，保证机械臂平台可以由传动带带动移动。
感谢【@ZiShi】协助拍摄制作！
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发表于 2013-12-7 20:08:49
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