EV3利用手机陀螺仪传感器做平衡车(一)

hoore · 发表于 2014-3-2 20:20:38

本帖最后由 hoore 于 2014-3-5 10:27 编辑

因为我本人用的IPhone，最早是想用Iphone来做传感器，利用蓝牙发消息给brick，但因为brick蓝牙是老的2.1的，做了苹果的硬件认证，要想蓝牙通信要去深入翻看brick开源代码，中间无意中看到论坛里面有同人songrotek在探索这块，就决定一起搞，要越过这块，要使用的BTStack(老外开发的越狱后可跳过认证直接用蓝牙和任意硬件连接)，而我的手机没越狱，也不太想越狱，所以就分头搞，他来继续用BTStack做苹果蓝牙通信，我来搞安卓，我刚好有一个闲置的小米2，安卓相对简单，网上有一些资源可以利用，很快就把核心协议搞好测试OK了，和songrotek做了共享，但平衡车搞了1周时间都没有成功，猜测过是不是蓝牙通信有延误，自己是不是陀螺仪算法有问题，搭建的重心是不是不对，各种尝试，PID控制不在话下，为了获得更精准稳定的位置数值，用了麻省理工的一个开源库，这个开源库利用加速度传感器+陀螺仪+罗盘传感器，滤波出来一个精准快速的位置数值，但...还是有问题，songrotek那边得到好消息，利用BTStack已经成功了，并且补充了马达的控制协议，然后就一起在攻坚奋战搞平衡车，又1周业余时间过去了，都没成功，实在有点绝望，因为我买的家庭版，就由songrotek搭建个乐高的平衡车，研究，最后卡了2天，昨天songrotek提议用乐高的算法，手机只传参，昨天晚上就开始尝试了，也是各种曲折，因为brick循环一次只用0.005秒，传感器最高速度跟不上，已经准备放弃了，决定最后一次修改尝试，我操成功了...憋了2周了，下篇附上源码，先来张照片。因为是家庭版所以有红外，红外传感器是用来启动程序的，没有的朋友可以学乐高，用颜色来驱动命令。

光线有点暗，视频不是很清楚,(地也没拖干净....)，参数还需要调整，但已经能平衡了。(完全用家庭版搭建，教育版也可，搭建比较简单，主要是把手机卡稳)

如果无法播放，请点击此处在新窗口打开

附：小伙伴的IOS文章
开源项目：自编iOS app控制EV3系列之四：iOS通过BTstack与EV3通信成功
开源项目：自编ios app控制EV3系列之五：iOS通过BTstack发送message给EV3

hoore · 发表于 2014-3-2 20:43:49

平衡后能至少坚持30秒，参数可能还需要调整，稍微有点过调。

阿鸟也疯狂 · 发表于 2014-3-2 20:31:02

看起来不错！发个视频看看？

hoore · 发表于 2014-3-5 10:25:24

加了视频，自己顶下。

violetfriend · 发表于 2014-3-5 13:33:12

很厉害啊！楼主加油！

东尹剑客 · 发表于 2014-3-5 20:18:06

加油

blackblue · 发表于 2014-3-8 09:47:06

能站起来可不容易的!手机传参,不论是兰牙还是WIFI,延时相对不平衡系统来说都是巨大的!

hoore · 发表于 2014-3-10 15:45:27

本帖最后由 hoore 于 2014-3-10 15:49 编辑

blackblue 发表于 2014-3-8 09:47
能站起来可不容易的!手机传参,不论是兰牙还是WIFI,延时相对不平衡系统来说都是巨大的!

确实是这样，安卓有3个采样模式，fast、game、norm，只有用fast才能平衡，用game都只能坚持5秒，说明蓝牙虽然有延迟，但目前主要还是采样率不足造成瓶颈，手机自身传感器的采样率达不到EV3陀螺仪配件的速度，EV3好像接口是1000HZ，理论每秒最快1000次，小米2测试陀螺仪最高速是40次每秒,IPhone5S每秒才采样10次，等有机会换小米3或者性能更好的机型试试，我想应该能更接近完美。

qqtang · 发表于 2014-3-14 09:43:45

好东西啊，学习中

crystlaxp · 发表于 2014-4-10 10:24:22

牛人~！我用教育版搭的，lego的程序和搭法，很稳，不像楼主这摆来摆去的。但是楼主做成这样真心牛啊~！膜拜一个。

aristotle235 · 发表于 2014-4-10 11:19:54

强人必须顶啊

JERO · 发表于 2014-10-12 15:02:23

顶起！

luoyeguiti · 发表于 2014-11-5 13:44:38

找了好久android的，有源码的讲解吗？我找了份安卓源码可惜看不懂！

凡人 · 发表于 2015-1-31 14:30:45

陀螺男孩程序咋编呀

凡人 · 发表于 2015-1-31 14:31:33

截个图

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