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EV3利用手机陀螺仪传感器做平衡车(一)

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发表于 2014-3-2 20:20:38 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 hoore 于 2014-3-5 10:27 编辑

因为我本人用的IPhone,最早是想用Iphone来做传感器,利用蓝牙发消息给brick,但因为brick蓝牙是老的2.1的,做了苹果的硬件认证,要想蓝牙通信要去深入翻看brick开源代码,中间无意中看到论坛里面有同人songrotek在探索这块,就决定一起搞,要越过这块,要使用的BTStack(老外开发的越狱后可跳过认证直接用蓝牙和任意硬件连接),而我的手机没越狱,也不太想越狱,所以就分头搞,他来继续用BTStack做苹果蓝牙通信,我来搞安卓,我刚好有一个闲置的小米2,安卓相对简单,网上有一些资源可以利用,很快就把核心协议搞好测试OK了,和songrotek做了共享,但平衡车搞了1周时间都没有成功,猜测过是不是蓝牙通信有延误,自己是不是陀螺仪算法有问题,搭建的重心是不是不对,各种尝试,PID控制不在话下,为了获得更精准稳定的位置数值,用了麻省理工的一个开源库,这个开源库利用加速度传感器+陀螺仪+罗盘传感器,滤波出来一个精准快速的位置数值,但...还是有问题,songrotek那边得到好消息,利用BTStack已经成功了,并且补充了马达的控制协议,然后就一起在攻坚奋战搞平衡车,又1周业余时间过去了,都没成功,实在有点绝望,因为我买的家庭版,就由songrotek搭建个乐高的平衡车,研究,最后卡了2天,昨天songrotek提议用乐高的算法,手机只传参,昨天晚上就开始尝试了,也是各种曲折,因为brick循环一次只用0.005秒,传感器最高速度跟不上,已经准备放弃了,决定最后一次修改尝试,我操成功了...憋了2周了,下篇附上源码,先来张照片。因为是家庭版所以有红外,红外传感器是用来启动程序的,没有的朋友可以学乐高,用颜色来驱动命令。
D27BD922-B929-40DF-A94B-1591C415FC36.png
光线有点暗,视频不是很清楚,(地也没拖干净....),参数还需要调整,但已经能平衡了。(完全用家庭版搭建,教育版也可,搭建比较简单,主要是把手机卡稳)



附:小伙伴的IOS文章
开源项目:自编iOS app控制EV3系列之四:iOS通过BTstack与EV3通信成功
开源项目:自编ios app控制EV3系列之五:iOS通过BTstack发送message给EV3








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 楼主| 发表于 2014-3-2 20:43:49 | 显示全部楼层
平衡后能至少坚持30秒,参数可能还需要调整,稍微有点过调。
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发表于 2014-3-2 20:31:02 | 显示全部楼层
看起来不错!发个视频看看?
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 楼主| 发表于 2014-3-5 10:25:24 | 显示全部楼层
加了视频,自己顶下。
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发表于 2014-3-5 13:33:12 | 显示全部楼层
很厉害啊!楼主加油!
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发表于 2014-3-5 20:18:06 | 显示全部楼层
加油
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发表于 2014-3-8 09:47:06 | 显示全部楼层
能站起来可不容易的!手机传参,不论是兰牙还是WIFI,延时相对不平衡系统来说都是巨大的!
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 楼主| 发表于 2014-3-10 15:45:27 | 显示全部楼层
本帖最后由 hoore 于 2014-3-10 15:49 编辑
blackblue 发表于 2014-3-8 09:47
能站起来可不容易的!手机传参,不论是兰牙还是WIFI,延时相对不平衡系统来说都是巨大的!

确实是这样,安卓有3个采样模式,fast、game、norm,只有用fast才能平衡,用game都只能坚持5秒,说明蓝牙虽然有延迟,但目前主要还是采样率不足造成瓶颈,手机自身传感器的采样率达不到EV3陀螺仪配件的速度,EV3好像接口是1000HZ,理论每秒最快1000次,小米2测试陀螺仪最高速是40次每秒,IPhone5S每秒才采样10次,等有机会换小米3或者性能更好的机型试试,我想应该能更接近完美。
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发表于 2014-3-14 09:43:45 | 显示全部楼层
好东西啊,学习中
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发表于 2014-4-10 10:24:22 | 显示全部楼层
牛人~!我用教育版搭的,lego的程序和搭法,很稳,不像楼主这摆来摆去的。但是楼主做成这样真心牛啊~!膜拜一个。
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发表于 2014-4-10 11:19:54 | 显示全部楼层
强人必须顶啊
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发表于 2014-10-12 15:02:23 | 显示全部楼层
顶起!
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发表于 2014-11-5 13:44:38 | 显示全部楼层
找了好久android的,有源码的讲解吗?我找了份安卓源码可惜看不懂!
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发表于 2015-1-31 14:30:45 | 显示全部楼层
陀螺男孩程序咋编呀
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发表于 2015-1-31 14:31:33 | 显示全部楼层
截个图
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