华东师范大学附属小学鼎力之作—— FLL2013关爱老人药盒任务（黑夜PID版）

huhure · 发表于 2014-3-29 22:50:43

本帖最后由 huhure 于 2019-9-15 16:28 编辑

临近2014FLL上海市赛，发布个去年的小东西
除了较强的太阳光（红外光），其他任何光线情况下，不用调试和校准，全部自动测光计算，全自动高速PID。

随风逐梦 · 发表于 2014-3-30 08:57:31

视频全是黑的，就看得到光敏的红光

huhure · 发表于 2014-3-30 11:05:28

对，就是极限环境光情况下做的测试。

leon燕子 · 发表于 2014-3-30 22:12:00

这是最近录像的吗问下楼主出不出场地模型
？

大鲨鱼 · 发表于 2014-3-31 11:35:48

高高手。

糊糊 · 发表于 2014-3-31 12:42:59

发程序学习学习

robber_shen · 发表于 2014-3-31 22:40:32

这段程序很见功力的！

这个方法我们也做过，为了提高识别在不同光线下的准确度，我们还加了背光板……当然还有PID自适应速度：）

不过后来还是用颜色传感器了，因为可以做到识别 0 误差。

huhure · 发表于 2014-4-1 10:31:58

我们是rbl写的，不能上颜色，现在ev3了，更容易些了

sirius · 发表于 2014-5-9 02:32:48

huhure 发表于 2014-4-1 10:31
我们是rbl写的，不能上颜色，现在ev3了，更容易些了

请教一下，你们做的双光感黑线垂直定位能做到定位后两个光感的光值差小于±2吗？我尝试着做，发现很难啊～～

robber_shen · 发表于 2014-5-9 10:19:13

sirius 发表于 2014-5-9 02:32
请教一下，你们做的双光感黑线垂直定位能做到定位后两个光感的光值差小于±2吗？我尝试着做，发现很难啊 ...

可以做到高精度垂直定位，要在算法上设计。

sirius · 发表于 2014-5-9 11:10:09

robber_shen 发表于 2014-5-9 10:19
可以做到高精度垂直定位，要在算法上设计。

可否给个提示？
我尝试的结果是，如果要达到测光值之差在±2之内，可能需要比较长的时间反复调整，有时要4、5秒。有什么思路可以在3秒内完成高精度定位？

jhxx · 发表于 2014-5-9 11:39:25

厉害

robber_shen · 发表于 2014-5-9 11:41:50

sirius 发表于 2014-5-9 11:10
可否给个提示？
我尝试的结果是，如果要达到测光值之差在±2之内，可能需要比较长的时间反复调整，有时 ...

我们以前也这样。

现在改进如下：侧到黑线后乘以一个小于1的系数，自动降速。否则原来速度。

sirius · 发表于 2014-5-9 14:21:48

robber_shen 发表于 2014-5-9 11:41
我们以前也这样。

现在改进如下：侧到黑线后乘以一个小于1的系数，自动降速。否则原来速度。

谢谢了，我回去试一下

对了，你们现在完成一次定位大概需要几秒？

风影 · 发表于 2015-12-24 11:10:57

发一下自动测光值的部分程序呗 94717547@qq.com

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