双轮平衡行走机器人的编程算法

ashtraygz · 发表于 2015-12-14 11:14:43

我是搞乐高教学的，我们的控制器是NXT，在做乐高双轮机器人平衡和行走实验时，发现用PID算法实现平衡是很容易实现的，但行走就不容易，请教一下论坛里做过双轮平衡行走的朋友，如何实现双轮机器人的行走，最好能循线行走，用到哪些传感器，哪些算法，PID是否也可以实现双轮行走，谢谢。

feiyun · 发表于 2015-12-14 12:05:04

我也正在研究不过是ev3研究

糖伯虎 · 发表于 2015-12-14 12:38:41

其实能控制车子站立起来后，后面的东西就很容易了，只不过再加个pid运算而已，然后得到的结果累加，再赋值给两个轮子

GUOXINYU · 发表于 2015-12-14 19:01:52

ashtraygz · 发表于 2015-12-17 11:57:01

糖伯虎发表于 2015-12-14 12:38
其实能控制车子站立起来后，后面的东西就很容易了，只不过再加个pid运算而已，然后得到的结果累加，再 ...

谢谢你，好像左上角加了一个加速度传感器或者陀螺仪，执行机构是两个轮子，既要平衡，又要行走，有时会冲突，导致倾倒，不过我试试看。

糖伯虎 · 发表于 2015-12-17 14:07:15

ashtraygz 发表于 2015-12-17 11:57
谢谢你，好像左上角加了一个加速度传感器或者陀螺仪，执行机构是两个轮子，既要平衡，又要行走，有时会冲 ...

是的，有一个陀螺仪，没有陀螺仪的自平衡车，不好用。

feiyun · 发表于 2015-12-18 14:22:31

能公布程序照片吗？最近在研究平衡车，虽然我用的是ev3但可以借鉴一下

冀·闲庭信步 · 发表于 2015-12-18 15:33:03

糖伯虎发表于 2015-12-14 12:38
其实能控制车子站立起来后，后面的东西就很容易了，只不过再加个pid运算而已，然后得到的结果累加，再 ...

糖大，太牛了

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