中文乐高在线巡线比赛--30秒

冀·闲庭信步

大神的程序写的很不错！
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xd62215135

厉害 学习了   

robber_shen

十多个男人 发表于 2016-2-5 17:52
程序的主要思路是用反射光强度的差来赋给移动转向的幅度，我这里是用的反射光强度减去40，,我这边测量出 ...

"当光感处于A区的时候，S设为0.8，转向幅度就是（当前反射光强度-40）*0.8*2，这是一个比较稳定的幅度，另外X开始增加，速度为每循环一次增加0.1，这样缓慢加速是为了小车在突然进入A区的时候，不会因为瞬间的速度过快而再次冲入B区，造成车辆一直大幅度摇摆."
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变速技术思路不错。你目前根据反射光强度区间采用变速，其实我们可以通过通过斜率比较来变速。而且这个更加灵活。直线阶段斜率变化非常小，自动进入加速阶段。拐弯处，光值与OFFSET偏差快速增加，斜率发生极大变化，这个时候，我们可以通过获得动态补偿系数，利用这个系数我们再对功率，甚至对P、I、D值调整。这样就小车进入全动态调整，实现全自动变速。至于这个斜率如何计算，用何种方法计算。我想方法肯定不止一种，你们肯定能想出更好的算法来完成。

新人来也

大神，试了下你的程序为什么我的车子总是往后跑呢？

海霸天下

学习了，感谢大神

十多个男人

新人来也 发表于 2017-6-11 17:48
2 e" b9 H# s$ r6 I6 O3 |大神，试了下你的程序为什么我的车子总是往后跑呢？

4 g4 v( M) t9 `4 t8 W' c你把功率乘以负一试一下

乐高侠

大神 用了你的程序，车子一直左右摆动，也不走 请问什么原因 望指教

十多个男人

乐高侠 发表于 2017-7-19 17:20
大神 用了你的程序，车子一直左右摆动，也不走 请问什么原因 望指教

应该是光感离地高度和车体的原因吧 我实际提供的其实是一种思路 里面的很多参数都是我根据自己的车辆专门调试的  另外如果车体只摇晃不前进 那一般是因为转向幅度过大 速度过快 你可以把输入到移动转向里面功率的那一项乘以一个0.5或者其他更小的数字来试一下

t白杨

看看，学习一下，谢谢楼主

hrz

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