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中文乐高在线巡线比赛--30秒

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发表于 2016-2-4 23:18:53 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 十多个男人 于 2016-2-5 17:26 编辑
3 k5 t( S  L1 Z9 I0 o; t. d! u7 v" }/ o. E* R

/ ~, x$ I  U: R/ r3 V2 T怎么都没什么人发这个呢,难道大神们都潜水去了。。。我还是来抛个砖引个玉吧。3 E5 q/ i# @6 U) K1 ]/ k% j+ Y: d
PID-1 - 副本.rar (12.06 KB, 下载次数: 444)
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 楼主| 发表于 2016-2-5 17:52:35 | 显示全部楼层
1.png
5 g, {( @: |: i0 s3 h2 U程序的主要思路是用反射光强度的差来赋给移动转向的幅度,我这里是用的反射光强度减去40,,我这边测量出来的黑线和白线的反射光强度分别是8的58,平常我的习惯是取两个数的平均值,也就是33,之所以用40是为了让车辆在快速行驶中突然遇到垂直黑线(直角转弯)的时候,能够更大幅度的进行拐弯,防止车辆还没来得及拐弯就冲过黑线。我的反射光强度减去40的值乘以了一个S和2,其中的S是一个辅助转向的变量。
: Q* u& @5 c# v. E' Z" u 2.png
& ^4 E; C6 t5 Z我把寻线的图按照反射光强度分成了两个区域,反射光强度14-53以内是快速小幅度寻线区(A区),以外是低速大幅度寻线区(B区)
* [" @1 R0 @* Y3 w/ b- E, Z当光感处于A区的时候,S设为0.8,转向幅度就是(当前反射光强度-40)*0.8*2,这是一个比较稳定的幅度,另外X开始增加,速度为每循环一次增加0.1,这样缓慢加速是为了小车在突然进入A区的时候,不会因为瞬间的速度过快而再次冲入B区,造成车辆一直大幅度摇摆。
9 i$ U" ?1 {8 ?2 p+ x; k2 b0 e当光感处于B区的时候,S以每循环一次就增加0.1的速度递增,使车辆的转向幅度迅速增大,但是增大速度过快的话会造成车辆在本该高速寻线的时候如果扫到B区,会以很大的幅度进行回转,造成车辆大幅度摇摆。X会从当前速度开始递减,直到X=30,其实这个递减的必要性不是特别大,直接将X写成30也没问题。程序差不多就这么个情况啦。
) A9 O9 m' e' z* ?
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 楼主| 发表于 2016-2-5 10:13:32 | 显示全部楼层

2 d4 x! _( r: L+ b) C; F% c& z程序还在简化。。过段时间会出一个程序的解读
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发表于 2016-2-5 07:48:10 | 显示全部楼层
这个不错!
* \3 F( S) C6 Z& f2 j% v* B& r- S) B; T$ \. D
车体简洁、巡线也很好。
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发表于 2016-2-5 09:09:36 | 显示全部楼层
大神,求程序
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发表于 2016-2-5 09:09:59 | 显示全部楼层
81256727@qq.com
. B! M9 o; e  T" Z) v/ I
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发表于 2016-2-5 10:39:44 | 显示全部楼层
没记错的话是不是有个右手规则来着,但是貌似这个寻的是车身的左边线吧
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 楼主| 发表于 2016-2-5 11:19:21 | 显示全部楼层
大地的复活 发表于 2016-2-5 10:39
% @4 m0 J/ S) K, _没记错的话是不是有个右手规则来着,但是貌似这个寻的是车身的左边线吧
! G9 y- f5 b  C
纳尼。。我一直以为是只寻外线就可以了。。那我去改改好了
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发表于 2016-2-5 12:37:35 | 显示全部楼层
帮你重新编辑了帖子,看视频,应该是采用了变速的技术,按照规则是需要上传程序的。
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发表于 2016-2-5 14:44:59 | 显示全部楼层
这个寻得真的非常好,期待程序讲解
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 楼主| 发表于 2016-2-5 17:23:50 | 显示全部楼层
糖伯虎 发表于 2016-2-5 12:37$ p' C* T5 H4 [+ N/ v' f
帮你重新编辑了帖子,看视频,应该是采用了变速的技术,按照规则是需要上传程序的。

7 P4 \0 C8 r1 D& d8 w5 B好的好的 谢谢啦
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 楼主| 发表于 2016-2-5 17:53:15 | 显示全部楼层
y81256727 发表于 2016-2-5 09:09
5 B& D+ I8 m# W6 e8 n- O- m; x大神,求程序

9 |; V, Y  O: M! s. ?6 I程序放出来了噢
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 楼主| 发表于 2016-2-5 17:53:31 | 显示全部楼层
大鲨鱼 发表于 2016-2-5 14:442 G5 [3 S. o, |9 ]9 L
这个寻得真的非常好,期待程序讲解

1 [9 h# j9 O  r3 j" z) s程序放出来了哦
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发表于 2016-2-5 21:48:34 来自手机 | 显示全部楼层
厉害厉害!谢谢指教。
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发表于 2016-2-6 08:53:11 | 显示全部楼层
厉害啊,我的45秒啊(没用pid),差太多了,还得改啊!
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