中文乐高在线巡线比赛--30秒

十多个男人

# E5 _, l# D6 _: F/ q  w, v怎么都没什么人发这个呢，难道大神们都潜水去了。。。我还是来抛个砖引个玉吧。
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2016-2-5 17:25 上传

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寻线程序

十多个男人

程序的主要思路是用反射光强度的差来赋给移动转向的幅度，我这里是用的反射光强度减去40，,我这边测量出来的黑线和白线的反射光强度分别是8的58，平常我的习惯是取两个数的平均值，也就是33，之所以用40是为了让车辆在快速行驶中突然遇到垂直黑线（直角转弯）的时候，能够更大幅度的进行拐弯，防止车辆还没来得及拐弯就冲过黑线。我的反射光强度减去40的值乘以了一个S和2，其中的S是一个辅助转向的变量。
8 s* W5 \3 y$ J8 ~0 b
4 ^+ P  e+ p/ ]1 {0 h( B我把寻线的图按照反射光强度分成了两个区域，反射光强度14-53以内是快速小幅度寻线区（A区），以外是低速大幅度寻线区（B区）
当光感处于A区的时候，S设为0.8，转向幅度就是（当前反射光强度-40）*0.8*2，这是一个比较稳定的幅度，另外X开始增加，速度为每循环一次增加0.1，这样缓慢加速是为了小车在突然进入A区的时候，不会因为瞬间的速度过快而再次冲入B区，造成车辆一直大幅度摇摆。
当光感处于B区的时候，S以每循环一次就增加0.1的速度递增，使车辆的转向幅度迅速增大，但是增大速度过快的话会造成车辆在本该高速寻线的时候如果扫到B区，会以很大的幅度进行回转，造成车辆大幅度摇摆。X会从当前速度开始递减，直到X=30，其实这个递减的必要性不是特别大，直接将X写成30也没问题。程序差不多就这么个情况啦。

十多个男人

y81256727 发表于 2016-2-5 09:09

8 I( z* X2 D4 U程序还在简化。。过段时间会出一个程序的解读

冀·闲庭信步

这个不错！
4 n% f) p) Y+ r4 Z0 y  B
  a/ H. l2 r) Q车体简洁、巡线也很好。

y81256727

大神，求程序

y81256727

81256727@qq.com

大地的复活

没记错的话是不是有个右手规则来着，但是貌似这个寻的是车身的左边线吧

十多个男人

大地的复活 发表于 2016-2-5 10:39
没记错的话是不是有个右手规则来着，但是貌似这个寻的是车身的左边线吧

纳尼。。我一直以为是只寻外线就可以了。。那我去改改好了

糖伯虎

帮你重新编辑了帖子，看视频，应该是采用了变速的技术，按照规则是需要上传程序的。

大鲨鱼

这个寻得真的非常好，期待程序讲解

十多个男人

糖伯虎 发表于 2016-2-5 12:37
帮你重新编辑了帖子，看视频，应该是采用了变速的技术，按照规则是需要上传程序的。

! W1 c" m3 O. A" C好的好的 谢谢啦

十多个男人

y81256727 发表于 2016-2-5 09:09
% z1 f5 X3 U1 s& b. K大神，求程序

程序放出来了噢

十多个男人

大鲨鱼 发表于 2016-2-5 14:44
这个寻得真的非常好，期待程序讲解

程序放出来了哦

lzruanwei

厉害厉害！谢谢指教。

zhouwd

厉害啊，我的45秒啊（没用pid），差太多了，还得改啊！