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中文乐高在线巡线比赛--30秒

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发表于 2016-2-4 23:18:53 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 十多个男人 于 2016-2-5 17:26 编辑 ( E$ j  h6 Z6 k2 n2 H1 ~
3 B+ e" M* x2 F1 f! x

% i7 N5 I8 ]% x& x+ k怎么都没什么人发这个呢,难道大神们都潜水去了。。。我还是来抛个砖引个玉吧。& j& O8 F& }5 j. P% x3 Y
PID-1 - 副本.rar (12.06 KB, 下载次数: 443)
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 楼主| 发表于 2016-2-5 17:52:35 | 显示全部楼层
1.png ! H* K2 O% ^" Z  T/ [6 O; Z
程序的主要思路是用反射光强度的差来赋给移动转向的幅度,我这里是用的反射光强度减去40,,我这边测量出来的黑线和白线的反射光强度分别是8的58,平常我的习惯是取两个数的平均值,也就是33,之所以用40是为了让车辆在快速行驶中突然遇到垂直黑线(直角转弯)的时候,能够更大幅度的进行拐弯,防止车辆还没来得及拐弯就冲过黑线。我的反射光强度减去40的值乘以了一个S和2,其中的S是一个辅助转向的变量。) G5 ]" o, c- p; l. c3 K! v
2.png   t( w/ Y; x' a% e9 F
我把寻线的图按照反射光强度分成了两个区域,反射光强度14-53以内是快速小幅度寻线区(A区),以外是低速大幅度寻线区(B区)2 E+ T  M' ^4 Z# {3 c( e; U6 R
当光感处于A区的时候,S设为0.8,转向幅度就是(当前反射光强度-40)*0.8*2,这是一个比较稳定的幅度,另外X开始增加,速度为每循环一次增加0.1,这样缓慢加速是为了小车在突然进入A区的时候,不会因为瞬间的速度过快而再次冲入B区,造成车辆一直大幅度摇摆。" S- s9 k& E3 H  D$ |$ U8 k4 T
当光感处于B区的时候,S以每循环一次就增加0.1的速度递增,使车辆的转向幅度迅速增大,但是增大速度过快的话会造成车辆在本该高速寻线的时候如果扫到B区,会以很大的幅度进行回转,造成车辆大幅度摇摆。X会从当前速度开始递减,直到X=30,其实这个递减的必要性不是特别大,直接将X写成30也没问题。程序差不多就这么个情况啦。
3 p) E2 E0 R# m) k( i' M' C& {
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 楼主| 发表于 2016-2-5 10:13:32 | 显示全部楼层
  ~- ~: h, R" V0 h4 Y! i  u) b
程序还在简化。。过段时间会出一个程序的解读
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发表于 2016-2-5 07:48:10 | 显示全部楼层
这个不错!) B' C( E$ Z  e8 x/ n: |; H, @- X8 b

: `9 p9 q# e2 W+ r/ b! @车体简洁、巡线也很好。
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发表于 2016-2-5 09:09:36 | 显示全部楼层
大神,求程序
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发表于 2016-2-5 09:09:59 | 显示全部楼层
81256727@qq.com
& |3 ~7 \6 ~, W3 \* z+ Z5 W7 W* b
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发表于 2016-2-5 10:39:44 | 显示全部楼层
没记错的话是不是有个右手规则来着,但是貌似这个寻的是车身的左边线吧
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 楼主| 发表于 2016-2-5 11:19:21 | 显示全部楼层
大地的复活 发表于 2016-2-5 10:39
) i' D- [+ _: q( C& X# [! U没记错的话是不是有个右手规则来着,但是貌似这个寻的是车身的左边线吧

# G; K: K* `# x+ K* w纳尼。。我一直以为是只寻外线就可以了。。那我去改改好了
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发表于 2016-2-5 12:37:35 | 显示全部楼层
帮你重新编辑了帖子,看视频,应该是采用了变速的技术,按照规则是需要上传程序的。
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发表于 2016-2-5 14:44:59 | 显示全部楼层
这个寻得真的非常好,期待程序讲解
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 楼主| 发表于 2016-2-5 17:23:50 | 显示全部楼层
糖伯虎 发表于 2016-2-5 12:375 `1 X, S; a* U2 {
帮你重新编辑了帖子,看视频,应该是采用了变速的技术,按照规则是需要上传程序的。
+ s' \, O* H% O# j& V  U5 j6 _' d
好的好的 谢谢啦
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 楼主| 发表于 2016-2-5 17:53:15 | 显示全部楼层
y81256727 发表于 2016-2-5 09:09
2 x4 M, F- ^8 ~$ ?( m1 H大神,求程序

! P7 }9 S; s" O+ h5 ]' ^程序放出来了噢
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 楼主| 发表于 2016-2-5 17:53:31 | 显示全部楼层
大鲨鱼 发表于 2016-2-5 14:44
3 C* I/ o- F! ?这个寻得真的非常好,期待程序讲解

/ v; b) s2 `2 b9 h* Z' f程序放出来了哦
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发表于 2016-2-5 21:48:34 本消息通过手机发布 | 显示全部楼层
厉害厉害!谢谢指教。
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发表于 2016-2-6 08:53:11 | 显示全部楼层
厉害啊,我的45秒啊(没用pid),差太多了,还得改啊!
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