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发表于 2016-2-5 17:52:35
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, N$ p m H. D7 j5 ^: }3 k4 G$ E: ~程序的主要思路是用反射光强度的差来赋给移动转向的幅度，我这里是用的反射光强度减去40，,我这边测量出来的黑线和白线的反射光强度分别是8的58，平常我的习惯是取两个数的平均值，也就是33，之所以用40是为了让车辆在快速行驶中突然遇到垂直黑线（直角转弯）的时候，能够更大幅度的进行拐弯，防止车辆还没来得及拐弯就冲过黑线。我的反射光强度减去40的值乘以了一个S和2，其中的S是一个辅助转向的变量。2 M. \0 l& S5 t" b% O! \
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我把寻线的图按照反射光强度分成了两个区域，反射光强度14-53以内是快速小幅度寻线区（A区），以外是低速大幅度寻线区（B区）2 K! S4 d; S/ J4 P
当光感处于A区的时候，S设为0.8，转向幅度就是（当前反射光强度-40）*0.8*2，这是一个比较稳定的幅度，另外X开始增加，速度为每循环一次增加0.1，这样缓慢加速是为了小车在突然进入A区的时候，不会因为瞬间的速度过快而再次冲入B区，造成车辆一直大幅度摇摆。
' G' m p$ B2 ^& X) j7 E2 J+ _0 r, {当光感处于B区的时候，S以每循环一次就增加0.1的速度递增，使车辆的转向幅度迅速增大，但是增大速度过快的话会造成车辆在本该高速寻线的时候如果扫到B区，会以很大的幅度进行回转，造成车辆大幅度摇摆。X会从当前速度开始递减，直到X=30，其实这个递减的必要性不是特别大，直接将X写成30也没问题。程序差不多就这么个情况啦。
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发表于 2016-2-4 23:18:53
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发表于 2016-2-5 12:37:35
