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十多个男人 · 发表于 2016-2-4 23:18:53

本帖最后由十多个男人于 2016-2-5 17:26 编辑

怎么都没什么人发这个呢，难道大神们都潜水去了。。。我还是来抛个砖引个玉吧。

PID-1 - 副本.rar (12.06 KB, 下载次数: 444)

十多个男人 · 发表于 2016-2-5 17:52:35

程序的主要思路是用反射光强度的差来赋给移动转向的幅度，我这里是用的反射光强度减去40，,我这边测量出来的黑线和白线的反射光强度分别是8的58，平常我的习惯是取两个数的平均值，也就是33，之所以用40是为了让车辆在快速行驶中突然遇到垂直黑线（直角转弯）的时候，能够更大幅度的进行拐弯，防止车辆还没来得及拐弯就冲过黑线。我的反射光强度减去40的值乘以了一个S和2，其中的S是一个辅助转向的变量。

我把寻线的图按照反射光强度分成了两个区域，反射光强度14-53以内是快速小幅度寻线区（A区），以外是低速大幅度寻线区（B区）
当光感处于A区的时候，S设为0.8，转向幅度就是（当前反射光强度-40）*0.8*2，这是一个比较稳定的幅度，另外X开始增加，速度为每循环一次增加0.1，这样缓慢加速是为了小车在突然进入A区的时候，不会因为瞬间的速度过快而再次冲入B区，造成车辆一直大幅度摇摆。
当光感处于B区的时候，S以每循环一次就增加0.1的速度递增，使车辆的转向幅度迅速增大，但是增大速度过快的话会造成车辆在本该高速寻线的时候如果扫到B区，会以很大的幅度进行回转，造成车辆大幅度摇摆。X会从当前速度开始递减，直到X=30，其实这个递减的必要性不是特别大，直接将X写成30也没问题。程序差不多就这么个情况啦。

十多个男人 · 发表于 2016-2-5 10:13:32

y81256727 发表于 2016-2-5 09:09

程序还在简化。。过段时间会出一个程序的解读

冀·闲庭信步 · 发表于 2016-2-5 07:48:10

这个不错！

车体简洁、巡线也很好。

y81256727 · 发表于 2016-2-5 09:09:36

大神，求程序

y81256727 · 发表于 2016-2-5 09:09:59

81256727@qq.com

大地的复活 · 发表于 2016-2-5 10:39:44

没记错的话是不是有个右手规则来着，但是貌似这个寻的是车身的左边线吧

十多个男人 · 发表于 2016-2-5 11:19:21

大地的复活发表于 2016-2-5 10:39' g# R" J( {% f" f
没记错的话是不是有个右手规则来着，但是貌似这个寻的是车身的左边线吧

纳尼。。我一直以为是只寻外线就可以了。。那我去改改好了

糖伯虎 · 发表于 2016-2-5 12:37:35

帮你重新编辑了帖子，看视频，应该是采用了变速的技术，按照规则是需要上传程序的。

大鲨鱼 · 发表于 2016-2-5 14:44:59

这个寻得真的非常好，期待程序讲解

十多个男人 · 发表于 2016-2-5 17:23:50

糖伯虎发表于 2016-2-5 12:37
0 V4 ~ K3 I/ S3 `帮你重新编辑了帖子，看视频，应该是采用了变速的技术，按照规则是需要上传程序的。

好的好的谢谢啦

十多个男人 · 发表于 2016-2-5 17:53:15

y81256727 发表于 2016-2-5 09:09, \9 g! D3 ^# u8 X
大神，求程序

程序放出来了噢

十多个男人 · 发表于 2016-2-5 17:53:31

大鲨鱼发表于 2016-2-5 14:44
[3 c# M+ j+ J. T+ H1 O0 R0 ^9 w这个寻得真的非常好，期待程序讲解

程序放出来了哦

lzruanwei · 发表于 2016-2-5 21:48:34

厉害厉害！谢谢指教。

zhouwd · 发表于 2016-2-6 08:53:11

厉害啊，我的45秒啊（没用pid），差太多了，还得改啊！

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