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中文乐高在线巡线比赛--30秒

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发表于 2016-2-4 23:18:53 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 十多个男人 于 2016-2-5 17:26 编辑
: u4 m6 b- b# b- Q5 f7 @: s+ V
6 ^" }, n; s* h( }$ V4 F9 f2 q& w8 r' Z, B. o' Q3 _
怎么都没什么人发这个呢,难道大神们都潜水去了。。。我还是来抛个砖引个玉吧。
2 T+ J9 v4 h2 d+ A3 D PID-1 - 副本.rar (12.06 KB, 下载次数: 444)
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 楼主| 发表于 2016-2-5 17:52:35 | 显示全部楼层
1.png
: x$ R5 ^" T; r, L0 ^  k: _程序的主要思路是用反射光强度的差来赋给移动转向的幅度,我这里是用的反射光强度减去40,,我这边测量出来的黑线和白线的反射光强度分别是8的58,平常我的习惯是取两个数的平均值,也就是33,之所以用40是为了让车辆在快速行驶中突然遇到垂直黑线(直角转弯)的时候,能够更大幅度的进行拐弯,防止车辆还没来得及拐弯就冲过黑线。我的反射光强度减去40的值乘以了一个S和2,其中的S是一个辅助转向的变量。
0 }! m  U; ?$ }* q 2.png
8 p+ l0 \9 ]- B- e! X我把寻线的图按照反射光强度分成了两个区域,反射光强度14-53以内是快速小幅度寻线区(A区),以外是低速大幅度寻线区(B区)2 Z/ z4 m! E7 r" Z9 Z
当光感处于A区的时候,S设为0.8,转向幅度就是(当前反射光强度-40)*0.8*2,这是一个比较稳定的幅度,另外X开始增加,速度为每循环一次增加0.1,这样缓慢加速是为了小车在突然进入A区的时候,不会因为瞬间的速度过快而再次冲入B区,造成车辆一直大幅度摇摆。
3 `' C3 H" u7 y: k! T0 y$ S6 k" J当光感处于B区的时候,S以每循环一次就增加0.1的速度递增,使车辆的转向幅度迅速增大,但是增大速度过快的话会造成车辆在本该高速寻线的时候如果扫到B区,会以很大的幅度进行回转,造成车辆大幅度摇摆。X会从当前速度开始递减,直到X=30,其实这个递减的必要性不是特别大,直接将X写成30也没问题。程序差不多就这么个情况啦。# x' f9 J7 a/ v7 F! @& D) c# q4 d
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 楼主| 发表于 2016-2-5 10:13:32 | 显示全部楼层
) H& ~# n: H8 X$ S' J
程序还在简化。。过段时间会出一个程序的解读
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发表于 2016-2-5 07:48:10 | 显示全部楼层
这个不错!- Q- Z3 f* P' |* ^! L" ~& v/ e

( S5 B6 {$ ^( s. t车体简洁、巡线也很好。
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发表于 2016-2-5 09:09:36 | 显示全部楼层
大神,求程序
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发表于 2016-2-5 09:09:59 | 显示全部楼层
81256727@qq.com0 M7 x5 G9 o% G! X9 P
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发表于 2016-2-5 10:39:44 | 显示全部楼层
没记错的话是不是有个右手规则来着,但是貌似这个寻的是车身的左边线吧
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 楼主| 发表于 2016-2-5 11:19:21 | 显示全部楼层
大地的复活 发表于 2016-2-5 10:39
2 O( N. i0 K4 i8 o7 J% O没记错的话是不是有个右手规则来着,但是貌似这个寻的是车身的左边线吧
2 {" d2 |- C- P0 A/ w+ X
纳尼。。我一直以为是只寻外线就可以了。。那我去改改好了
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发表于 2016-2-5 12:37:35 | 显示全部楼层
帮你重新编辑了帖子,看视频,应该是采用了变速的技术,按照规则是需要上传程序的。
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发表于 2016-2-5 14:44:59 | 显示全部楼层
这个寻得真的非常好,期待程序讲解
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 楼主| 发表于 2016-2-5 17:23:50 | 显示全部楼层
糖伯虎 发表于 2016-2-5 12:37' A5 x5 u2 \4 y5 |0 d/ }. A& K- A
帮你重新编辑了帖子,看视频,应该是采用了变速的技术,按照规则是需要上传程序的。

% j6 \* o+ ~9 {6 U4 n# }4 {- f' e$ C好的好的 谢谢啦
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 楼主| 发表于 2016-2-5 17:53:15 | 显示全部楼层
y81256727 发表于 2016-2-5 09:09
; O* @  b5 g" J大神,求程序

8 A; @" r2 a6 ^. z: ?3 N: Y程序放出来了噢
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 楼主| 发表于 2016-2-5 17:53:31 | 显示全部楼层
大鲨鱼 发表于 2016-2-5 14:44
5 M" Z$ ~2 u7 u这个寻得真的非常好,期待程序讲解

2 l1 o' ^% M/ r$ K( ~0 X程序放出来了哦
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发表于 2016-2-5 21:48:34 来自手机 | 显示全部楼层
厉害厉害!谢谢指教。
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发表于 2016-2-6 08:53:11 | 显示全部楼层
厉害啊,我的45秒啊(没用pid),差太多了,还得改啊!
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