程序转载：pid巡线（请先参看糖大pid教学贴后再学习）

zly_1009 · 发表于 2016-4-25 20:15:37

谢谢发帖，学习一下

jht · 发表于 2016-4-25 20:29:00

robber_shen 发表于 2016-4-25 15:30
JHT同学学习精神可嘉！！！因此愿意继续指点：

温馨提示：原文中有下面这样一段话，请认真阅读，并去思 ...

关于颜色传感器的距离，我是这样理解的，在挡住外界光线的情况下，经过我的测试，颜色传感器在同一地点的反光值在不同高度是不一样的，因此黑白反光值的平均值也不一样，所以颜色传感器高度不一样的话，参数只能重测，另外，100功率巡线的话，如果turn值为正值，输出功率会大于100，实际输出就会默认为100，两轮的功率差会与理论数值有偏差，当然通过测试也是可以的，还有，100功率巡线是没有必要的，要让巡线停止的话，由于惯性车身可能会歪，巡线也就没有意义了。

jht · 发表于 2016-4-25 20:31:47

robber_shen 发表于 2016-4-25 15:30
JHT同学学习精神可嘉！！！因此愿意继续指点：

温馨提示：原文中有下面这样一段话，请认真阅读，并去思 ...

关于积分部分您对我的指导我已经理解！非常感谢！不过我认为积分部分设置为0即可，在fll赛项中需要的是系统的快速响应。当然学习不是为了比赛，是为了进步！感谢您的教诲

tianshihua · 发表于 2016-4-25 23:50:47

robber_shen 发表于 2016-4-25 15:30
JHT同学学习精神可嘉！！！因此愿意继续指点：

温馨提示：原文中有下面这样一段话，请认真阅读，并去思 ...

高手~

wym1977 · 发表于 2016-4-26 09:44:53

多谢，学习学习

yxyzq · 发表于 2016-4-26 12:04:08

请问，如果想实现后退巡线要怎么改？还有对于参数4，他应该是控制马达的转过的角度控制距离的吧？说明前面的标号，看得人有点混乱？

shunliwin · 发表于 2016-4-26 14:50:57

学习一下，谢谢楼主了

lqwang1985 · 发表于 2016-4-26 15:45:22

yxyzq 发表于 2016-4-26 12:04
请问，如果想实现后退巡线要怎么改？还有对于参数4，他应该是控制马达的转过的角度控制距离的吧？说明前面 ...

说明你还没有彻底看明白。后退巡线，只需要将dir设置为-1即可。至于参数4的意思是让机器人巡线多少角度停止，是一个角度值。

众木成林 · 发表于 2016-4-26 17:07:48

及时雨啊

yxyzq · 发表于 2016-4-27 11:22:29

谢谢指导，我是菜鸟，只会用，还要请教一下，这模块用啥做出来的，好像LEGO MINDSTORMS Education EV3不能对他进行编辑呢？

yxyzq · 发表于 2016-4-27 11:23:46

本帖最后由 yxyzq 于 2016-4-27 12:02 编辑

就是这玩意，现成模块里没有呢？也不能编辑。还有我试着将DIR改为-1，但是还是不能实现后退巡线，我的3光感是前面2个后面中间一个。

jht · 发表于 2016-4-27 14:24:48

lqwang1985 发表于 2016-4-26 15:45
说明你还没有彻底看明白。后退巡线，只需要将dir设置为-1即可。至于参数4的意思是让机器人巡线多少角度停 ...

后退巡线传感器须在车轮后方

jht · 发表于 2016-4-27 14:26:07

yxyzq 发表于 2016-4-27 11:23
就是这玩意，现成模块里没有呢？也不能编辑。还有我试着将DIR改为-1，但是还是不能实现后退巡线，我的3光感 ...

自己看看电机端口，应为左b右c

yxyzq · 发表于 2016-4-27 15:04:21

本帖最后由 yxyzq 于 2016-4-27 15:06 编辑

找到原因了，光值问题，我想改改下图把2光感端口改到第4,5位置，也就是功率后面，怎么改法，里面的参数顺序。

jht · 发表于 2016-4-27 15:53:27

yxyzq 发表于 2016-4-27 15:04
找到原因了，光值问题，我想改改下图把2光感端口改到第4,5位置，也就是功率后面，怎么改法，里面的参数顺序 ...

没法改，自己重编吧，位置又没有影响何必要改呢

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