程序转载：pid巡线（请先参看糖大pid教学贴后再学习）

jht · 发表于 2016-4-23 19:06:32

本帖最后由特别不能战斗于 2016-4-28 18:17 编辑

本着为学习负责的态度，管理员在这里编辑一下楼主帖子，郑重说明：
1. 建议学习pid的同学们看这里http://bbs.cmnxt.com/forum.php?mod=viewthread&tid=5688&highlight=pid
2. 本程序源自糖大作品，原作在这里http://bbs.cmnxt.com/thread-6086-1-1.html，我无非给这个程序加上了几个跳出判断条件。
3.pid的关键在p，i，d ，我敢说自己不学习光下载了去，你有90%以上的可能性发现这个巡线完全不靠谱。建议读懂以上两个帖子以后，自己花点时间好好调一调里面的p，i，d三个参数。

以下为楼主原贴
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本人只是转载叶老师的程序，并加以自己的解释 QQ图片20160423184911.png

下面对程序进行一下解释：
1：巡线的左边右边
2：电极反转（一般情况下不用改动）
3：功率（20功率巡线效果最佳）
7：用于巡线的传感器端口
对于4,5,6,8：这四个参数用于控制巡线停止
优先级为7>8>5
7:另一个颜色传感器端口
5：反射光值（举个例子，比如设值为15，则另一个非巡线传感器的反射光值小于15时巡线结束）
8：巡线秒数（用该参数时，6参数需要设为0）
5：巡线度数（6,8参数设为0）
重要说明：①：用于巡线和控制停止的两个传感器不要太近

            ②：颜色传感器要置于车轮前方（如果想实现后退巡

线，传感器要置于后方，不过里面有些参数需要改，这里我就不多

解释了）

            ③：传感器距离场地膜的位置一格左右（颜色传感器

一定要挡住外界光线）

            ④：此控制器为PD控制器，固有优势为反应迅速，非常适合FLL比赛最后提醒一下大家，该程序仅供大家学习，由于车体不同，该程序的参数需自己调

yxyzq · 发表于 2016-4-28 10:04:06

本帖最后由 yxyzq 于 2016-4-28 10:07 编辑

特别不能战斗发表于 2016-4-27 17:55
选中除了这个模块的其他所有模块——菜单里选自定义模块

感谢版主，感谢楼主，修改了一下，满意了。
说明也重新编辑了一下，若有不当批评指正。
参数说明：
GO：用于前进巡线
BACK：用于后退巡线

1：电极反转（用于后退巡线）
2：巡线在黑线的左侧（非）还是右侧（是）
3：功率（20功率巡线效果最佳）
4：巡线传感器端口
5-8：用于控制巡线停止参数
参数5：非巡线传感器端口号
参数6：反射光值（非巡线传感器的反射光值小于此值时巡线结束）
参数7：巡线转过度数（5，6,8参数设为0）
参数8：巡线秒数（用该参数时,5,6,7参数需要设为0）

重要说明：
①：用于巡线和控制停止的两个传感器不要太近
②：颜色传感器要置于车轮前方
③：传感器距离场地膜的位置一格左右（颜色传感器一定要挡住外界光线）
④：若想实现后退巡线，传感器要置于后方。

jht · 发表于 2016-4-25 20:31:47

robber_shen 发表于 2016-4-25 15:30
JHT同学学习精神可嘉！！！因此愿意继续指点：

温馨提示：原文中有下面这样一段话，请认真阅读，并去思 ...

关于积分部分您对我的指导我已经理解！非常感谢！不过我认为积分部分设置为0即可，在fll赛项中需要的是系统的快速响应。当然学习不是为了比赛，是为了进步！感谢您的教诲

jht · 发表于 2018-5-15 20:48:23

jhm 发表于 2018-5-10 10:58
正在试验中，积分设为零，功率平均60左右。

此程序在实际比赛中尽可能的少用（保证了精度但是浪费了时间），一般在十分必要进行精准矫正的地方使用，功率不要太大，否则矫正精度会下降。

jht · 发表于 2016-4-23 20:10:26

请大家不要只下载不回复，谢谢

kailiao.tw · 发表于 2016-4-23 20:20:44

最近正在研究pid，真是及時雨!

TTX · 发表于 2016-4-23 21:21:25

唉，总是搞不清D

jht · 发表于 2016-4-23 21:47:29

TTX 发表于 2016-4-23 21:21
唉，总是搞不清D

学了导数自然就明白了

铨哥仔乐悠悠 · 发表于 2016-4-23 22:38:36

非常感谢共享，这对于我这些初学者来说很有用处

shuiyu331 · 发表于 2016-4-24 07:48:03

感谢分享

huruiqi · 发表于 2016-4-24 09:10:49

貌似唐大也弄过

Ginjin · 发表于 2016-4-24 09:50:30

FLL比赛天天听，是神魔啊？

西索君 · 发表于 2016-4-24 12:29:56

刚入坑，还没搞懂这些专业性的东西呢。有人可以详细介绍一下吗

jht · 发表于 2016-4-24 16:33:44

西索君发表于 2016-4-24 12:29
刚入坑，还没搞懂这些专业性的东西呢。有人可以详细介绍一下吗

自己找糖大的pid巡线文章

nblg2016 · 发表于 2016-4-24 22:17:13

感谢分享，用来研究学习的好例子。

robber_shen · 发表于 2016-4-25 15:30:01

本帖最后由 robber_shen 于 2016-4-25 15:31 编辑

JHT同学学习精神可嘉！！！因此愿意继续指点：

温馨提示：原文中有下面这样一段话，请认真阅读，并去思考。最后，颜色传感器应当距地面两个单位，为什么，请自行做实验验证思考？如果能理解透彻，功率100的巡线轻松搞定。

如果巡线机器人在线边缘的左侧，而积分部分累积的误差也在线的左侧，那么积分控制部分不仅要把机器人送回线的边缘，还要使机器人越过线，到线的右侧。如果有大的误差持续一段时间，积分会趋向于无穷。这在包含有积分控制的控制器里，会引起一些问题。当积分部分设法修正的误差很大时，积分的这种倾向会引起超调，我们必须在程序上做一些调整以避免出现问题。解决integral（积分）趋向于无穷问题，有两个常见的解决方案：（1）将integral（积分）置零——每次error（误差）为0，或error（误差）改变符号，就将变量integral（积分）设置为0；（2）当计算一个新的integral时，对累积的integral乘以一个小于1的因数来抑制积分：

integral = (2/3)*integral + error

这样，每次循环会把积分值降低1/3。如果你认为积分控制部分是一个控制器的“memory”（存储器），那么这种抑制会在一段“较长”的时间后强迫它变得健忘起来。

新世界踏雪无痕 · 发表于 2016-4-25 15:55:07

谢谢指导，认真学习一下~~

傻的可爱 · 发表于 2016-4-25 18:31:14

谢谢

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