自动校正的陀螺仪小车

没事偷着乐 · 发表于 2016-5-18 17:51:18

陀螺仪传感器一直不稳定，随便转个不精确的度数还好，要想让它自动判断并且自动寻着一个方向一直直走就难很多了，因为我最近在研究FLL比赛，想通过用陀螺仪传感器来矫正走直线，程序的思路就是首先要让机器知道一个0度角在那，然后后面的程序都是根据这个0度角做一些运算，最重要的是我们的机器位置肯定会与这个0度角有一定的角度，那么我们就利用这个夹角，将这个夹角度数转变成我们车两个轮子的功率即可。我的车左轮B
右轮C

程序比较简陋，我把我的想法和程序分享给大家，有错误的地方大家指正，有改进的地方留言继续改进。

woshizi0535 · 发表于 2016-5-18 18:22:15

学习

邱志明 · 发表于 2016-5-19 00:28:16

分享就是无私，顶下

冀·闲庭信步 · 发表于 2016-5-19 06:44:50

本帖最后由冀·闲庭信步于 2018-1-21 10:25 编辑

思路是正确的，但程序写的过于复杂了。

其实利用陀螺仪进行方向校正就是一个反向修正的过程！

请看图：

QQ图片20180121102513.png

这里只要修改“b”的数值就可以控制小车的前进方向，而“c”则是修正的力度【注意：本项一定是负数！】。

由于陀螺仪的精度问题，连续几次转向之后小车就会出现明显的偏差。

这也是大家在竞赛中不愿意使用陀螺仪的主要原因。

robber_shen · 发表于 2016-5-19 08:38:25

这种方法我也试过，只能粗糙的使用，精度不行。走直线还是要从结构和搭建上下功夫

没事偷着乐 · 发表于 2016-5-19 10:22:17

冀·闲庭信步发表于 2016-5-19 06:44
思路是正确的，但程序写的过于复杂了。

其实利用陀螺仪进行方向校正就是一个反向修正的过程！

谢谢您的思路，很好用，我一开始不明白这个C为什么会是负值，纠结半天，后来画了个X轴图，然后随便带入几个B值，（正负都有）一目了然，唉数学有点差啊

没事偷着乐 · 发表于 2016-5-19 10:26:05

冀·闲庭信步发表于 2016-5-19 06:44
思路是正确的，但程序写的过于复杂了。

其实利用陀螺仪进行方向校正就是一个反向修正的过程！

您说的这个精度问题我在实验了几次后也发现了，会慢慢的偏向一侧，经过电脑查看数据发现一开始陀螺仪数值是恒定的，但过一段时间后，它自身的数值会慢慢的有所升高，这个原因没找到是什么。

xd62215135 · 发表于 2016-5-19 15:26:31

没事偷着乐发表于 2016-5-19 10:26
您说的这个精度问题我在实验了几次后也发现了，会慢慢的偏向一侧，经过电脑查看数据发现一开始陀螺仪数值 ...

陀螺仪会自己飘

fzhymgp · 发表于 2016-5-25 08:01:23

陀螺仪存在0漂：无论机器人是否运动，陀螺仪的0度随时间的推移，已经不在原来的方向。并且0漂有时快有时候慢，有时为正、有时候为负。以这样的0度为基准自身就不再是直线，自动校正无意义了。除非你找到平衡掉0漂的复杂算法。

dong628 · 发表于 2016-9-21 18:44:20

陀螺仪会有误差

捞屎人 · 发表于 2016-9-30 23:57:41

指南针

gwei01 · 发表于 2017-2-8 09:29:24

陀螺仪真心没什么用处

杨顺林 · 发表于 2017-12-22 15:59:54

没事偷着乐发表于 2016-5-19 10:22
谢谢您的思路，很好用，我一开始不明白这个C为什么会是负值，纠结半天，后来画了个X轴图，然后随便带入几 ...

还是不是很明白，能否赐教一下，为什么C值必须是负数？谢谢大神

aqcx1234 · 发表于 2017-12-25 19:36:03

能够解释下吗？不太明白，谢谢老师

sky1994 · 发表于 2018-1-14 15:09:36

学习了，感谢分享

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自动校正的陀螺仪小车

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