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自动校正的陀螺仪小车

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发表于 2016-5-18 17:51:18 | 显示全部楼层 |阅读模式
陀螺仪传感器一直不稳定,随便转个不精确的度数还好,要想让它自动判断并且自动寻着一个方向一直直走就难很多了,因为我最近在研究FLL比赛,想通过用陀螺仪传感器来矫正走直线,程序的思路就是首先要让机器知道一个0度角在那,然后后面的程序都是根据这个0度角做一些运算,最重要的是我们的机器位置肯定会与这个0度角有一定的角度,那么我们就利用这个夹角,将这个夹角度数转变成我们车两个轮子的功率即可。我的车左轮B
         右轮C

程序比较简陋,我把我的想法和程序分享给大家,有错误的地方大家指正,有改进的地方留言继续改进。



tuoluoyi.ev3

9.37 KB, 下载次数: 1007

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发表于 2016-5-18 18:22:15 | 显示全部楼层
学习
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发表于 2016-5-19 00:28:16 | 显示全部楼层
分享就是无私,顶下
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发表于 2016-5-19 06:44:50 | 显示全部楼层
本帖最后由 冀·闲庭信步 于 2018-1-21 10:25 编辑

思路是正确的,但程序写的过于复杂了。

其实利用陀螺仪进行方向校正就是一个反向修正的过程!

请看图:

QQ图片20180121102513.png

这里只要修改“b”的数值就可以控制小车的前进方向,而“c”则是修正的力度【注意:本项一定是负数!】。

由于陀螺仪的精度问题,连续几次转向之后小车就会出现明显的偏差。

这也是大家在竞赛中不愿意使用陀螺仪的主要原因。





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发表于 2016-5-19 08:38:25 | 显示全部楼层
这种方法我也试过,只能粗糙的使用,精度不行。走直线还是要从结构和搭建上下功夫
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 楼主| 发表于 2016-5-19 10:22:17 | 显示全部楼层
冀·闲庭信步 发表于 2016-5-19 06:44
思路是正确的,但程序写的过于复杂了。

其实利用陀螺仪进行方向校正就是一个反向修正的过程!

谢谢您的思路,很好用,我一开始不明白这个C为什么会是负值,纠结半天,后来画了个X轴图,然后随便带入几个B值,(正负都有)一目了然,唉数学有点差啊
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 楼主| 发表于 2016-5-19 10:26:05 | 显示全部楼层
冀·闲庭信步 发表于 2016-5-19 06:44
思路是正确的,但程序写的过于复杂了。

其实利用陀螺仪进行方向校正就是一个反向修正的过程!

您说的这个精度问题我在实验了几次后也发现了,会慢慢的偏向一侧,经过电脑查看数据发现一开始陀螺仪数值是恒定的,但过一段时间后,它自身的数值会慢慢的有所升高,这个原因没找到是什么。
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发表于 2016-5-19 15:26:31 | 显示全部楼层
没事偷着乐 发表于 2016-5-19 10:26
您说的这个精度问题我在实验了几次后也发现了,会慢慢的偏向一侧,经过电脑查看数据发现一开始陀螺仪数值 ...

陀螺仪会自己飘
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发表于 2016-5-25 08:01:23 | 显示全部楼层
        陀螺仪存在0漂:无论机器人是否运动,陀螺仪的0度随时间的推移,已经不在原来的方向。并且0漂有时快有时候慢,有时为正、有时候为负。以这样的0度为基准自身就不再是直线,自动校正无意义了。除非你找到平衡掉0漂的复杂算法。
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发表于 2016-9-21 18:44:20 | 显示全部楼层
陀螺仪会有误差
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发表于 2016-9-30 23:57:41 来自手机 | 显示全部楼层
指南针
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发表于 2017-2-8 09:29:24 | 显示全部楼层
陀螺仪真心没什么用处
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发表于 2017-12-22 15:59:54 | 显示全部楼层
没事偷着乐 发表于 2016-5-19 10:22
谢谢您的思路,很好用,我一开始不明白这个C为什么会是负值,纠结半天,后来画了个X轴图,然后随便带入几 ...

还是不是很明白,能否赐教一下,为什么C值必须是负数?谢谢大神
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发表于 2017-12-25 19:36:03 | 显示全部楼层
能够解释下吗?不太明白,谢谢老师
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发表于 2018-1-14 15:09:36 | 显示全部楼层
学习了,感谢分享
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