WRO足球机器人-防守机器人-四轮万向方案

萝卜第二 · 发表于 2016-7-6 11:47:11

这个机器人是防守机器人，之前有好多的人问我弹射器应该怎么做，进攻机器人应该怎么去设计。但是我个人觉得防守机器人才是整个足球赛里面最重要的机器人，因为防守机器人是保证整个比赛不输的关键。所以把我的设计思路和搭建想法分享给大家。
整个车体为了切合规则所以也是尽量的设计成了最大的齿轮，一个八边形，更加的趋近于圆形，整个车体的搭建也是可丁可卯，尺寸已经到了极限了，大家也可以试试，是不是可以把车体在做放大，个人感觉基本不可能了。

搭建用了4个大型电机，成X和Y轴的形式来搭建。在编程的时候采用的是斜四轮的编程方式在底部加上了两个光电传感器顶部加上了一个指南针传感器，因为LDD里面没有指南针，所以用了陀螺仪代替指南针

两个光电的作用是用来进行定位的，让机器人的跑位更准，不至于溜车。

因为用万向轮来搭建机器人有一个很致命的缺点就是车在行走的时候方向会自己发生偏移，所以加上指南针，让指南针的决定航向来给车进行正方位的定位，让机器人永远是面向前方的。

让后机器人实现前后左右是个方向的直接运动，这个就是全向轮的好处，不用做方向的改变就能实现机器人的横向和纵向的运用。同时还能实现机器人的快速横向运动，以便于扑球救门。还能实现的功能是机器人本身的左旋转和右旋转，在和对方机器人抗争的时候，能有效的去给对方断球。

整体的设计和想法就是这个样子的，因为LDD里面么多全向轮，所以在搭建图的里面就只是空出了轮子的位置，没有加上！整个车体在不加球轮的时候是1.3KG左右，加上4个球轮到了1.45KG，还是很强大的！

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silenceEV3 · 发表于 2016-7-6 17:23:50

楼主发LDD ！楼主发LDD ！楼主发LDD ！

lego140725 · 发表于 2016-7-6 15:07:27

看看。。学习一下。。

北京哆啦 · 发表于 2016-7-6 11:51:13

学习中

790362885 · 发表于 2016-7-6 12:18:29

厉害

冀·闲庭信步 · 发表于 2016-7-6 12:19:06

本帖最后由冀·闲庭信步于 2016-7-6 12:22 编辑

1、比我设计的强壮多了。

2、看着零件数量不少，学生现场搭建需要很长时间吧？

wei365 · 发表于 2016-7-6 12:42:42

整体的设计和想法就是这个样子的，因为LDD里面么多全向轮，所以在搭建图的里面就只是空出了轮子的位置，没有加上！整个车体在不加球轮的时候是1.3KG左右，加上4个球轮到了1.45KG，还是很强大的！

萝卜第二 · 发表于 2016-7-6 13:14:50

冀·闲庭信步发表于 2016-7-6 12:19
1、比我设计的强壮多了。

2、看着零件数量不少，学生现场搭建需要很长时间吧？

一个半小时足够了，因为是对称结构所以搭建其实不是很负责

萝卜第二 · 发表于 2016-7-6 13:15:13

wei365 发表于 2016-7-6 12:42
整体的设计和想法就是这个样子的，因为LDD里面么多全向轮，所以在搭建图的里面就只是空出了轮子的位置，没 ...

这是什么鬼？

zkx604709228 · 发表于 2016-7-6 13:27:34

高大上的感觉

乐高尊亮 · 发表于 2016-7-6 13:37:46

huqiaolei · 发表于 2016-7-6 13:39:22

学习中

tumeng2004 · 发表于 2016-7-6 13:45:03

学习学习

jsjrwangting · 发表于 2016-7-6 13:55:54

徐俊 · 发表于 2016-7-6 14:02:09

厉害

taotaoshanshan · 发表于 2016-7-6 14:50:17

好好

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