宽度只有17个单位，也许是最瘦的FLL基础车

laoyaoguai

试搭了你的车车，我把围框向后增加了一个单位，这样主机可以插wifi适配器，方便调试

冀·闲庭信步

gwvc 发表于 2016-10-12 16:08
王哥，那个万向轮不成，换了吧。估计您猜不到我是谁。

已经改了，谢谢提醒。

gwvc

王哥，那个万向轮不成，换了吧。估计您猜不到我是谁。

冀·闲庭信步

baiheren 发表于 2016-8-26 19:48
我看别人喜欢球轮，自己也尝试了一段时间，发现正如小冬所言，载重了，就出乱子。不靠谱啊。

有些朋友认为球轮不靠谱，是有这样的问题。

产生的原因是：钢球运动时把桌面的灰尘滚到了自己的身上，进而集聚在球托里造成运动不畅（类似于光电鼠标产生之前的滚球式鼠标）。

本车体在设计时已考虑了钢球和球托的清理，使用时注意保持清洁即可。

baiheren

我看别人喜欢球轮，自己也尝试了一段时间，发现正如小冬所言，载重了，就出乱子。不靠谱啊。

小心超人

冀·闲庭信步 发表于 2016-8-25 13:48
非常感谢您的提示。

实际搭建完成后确实重心偏前，而控制器恰好还可以后移一个单位。

如果仅仅是车体都重心偏前，那么往后一单位可能都不太够。

冀·闲庭信步

小心超人 发表于 2016-8-25 11:37
感谢楼主发资供大家学习。我说一个我认为的问题，无论是WRO还是FLl,在做车体的时候，我想车子的重心是第一 ...

非常感谢您的提示。

实际搭建完成后确实重心偏前，而控制器恰好还可以后移一个单位。

谢谢！

小心超人

感谢楼主发资供大家学习。我说一个我认为的问题，无论是WRO还是FLl,在做车体的时候，我想车子的重心是第一考虑要素。楼主的车体整体比较高，受重心的影响会更严重。虽然货车轮足够宽度，可能打滑表现的不明显，但是误差都是一点点累积的。单做车体的时候可能看不出什么问题，但是换上机械臂呢？机械臂一旦过重就容易导致车体重心偏移，车重压不住驱动轮，就会容易出现打滑现象。主机的位置往后移动几个单位会好一些。个人建议与看法，不喜勿喷。

1176658950

冀·闲庭信步 发表于 2016-8-25 10:36
谢谢指点！

为什么光感不能在车轴上呢？

如果我把光感放两轮正中心，有一个情况以这个中心为原点原地转那光感值变化不明显，在定速pid不对积分微分限幅结果会绕直线转圈，变速pid那就会在线附近“跳舞”。光感在前进方向轴的中心后方是不能寻迹的，单传感器不论pid还是普通寻迹在逻辑上是不可行的，后方单传感器寻线效果：先自行一段然后往一侧偏但未脱线，然后车轴线会和目标线接近平行最后拖线，不信你试试。光说没用

冀·闲庭信步

1176658950 发表于 2016-8-25 10:16
你这分析就片面了
在两轮驱动单寻迹传感器的小车上：两车轮和寻迹传感器（fll用光感）间距离长短取舍是 ...

谢谢指点！

为什么光感不能在车轴上呢？

单光感巡线时，车轴的中心点不是最佳位置吗？

冀·闲庭信步

钱小瘦 发表于 2016-8-25 10:18
今年任务有两个跨障碍吧，一个导盲犬那里，还有一个最后送肥饼跨平板，不知道有没有问题。还有请教下，两 ...

电机靠边不等于动力输出也靠近边缘，机器人顶部有丰富的安装孔，完全可以利用齿轮改变动力的输出位置。

钱小瘦

冀·闲庭信步 发表于 2016-8-25 10:05
没有考虑障碍问题。

今年任务有两个跨障碍吧，一个导盲犬那里，还有一个最后送肥饼跨平板，不知道有没有问题。还有请教下，两中型电机如果靠边感觉不好，但是如果靠的比较近，两光感的位置就会较远，定位就会不太好，怎么解决这个问题。。。

1176658950

冀·闲庭信步 发表于 2016-8-24 17:52
后驱巡线比前驱巡线灵敏度更高，因为驱动轮的一点差异反映到前端的传感器时已经被放大了。

你这分析就片面了
在两轮驱动单寻迹传感器的小车上：两车轮和寻迹传感器（fll用光感）间距离长短取舍是有目标的，长短至少会影响5个指标
以距离长为例，距离短相反
1、切入目标线的时间  长      
2、切入目标线后摆幅  小   
3、寻弧线折线稳定性  差
4、稳定寻目标线速度  慢  
5、硬件抗光干扰能力  差
距离长只有精度有优势，而且精度是建立在pid参数完美的基础上
如果不能理解你就做两个极端一试就知道一个离光感很远，一个在附近（不能再轴上）
尺有所短寸有所长不能一棒子打死

冀·闲庭信步

钱小瘦 发表于 2016-8-25 10:03
车头部分跨障碍会不会有问题

没有考虑障碍问题。

钱小瘦

车头部分跨障碍会不会有问题