2016杭州五水共治竞赛

hzzy

这是2016杭州五水共治竞赛的一个场地任务。

要求：蓝黄立柱任意摆放，机器人应当自动辨别，将蓝黄立柱分辨，并往左往右推。
立柱进圈拿到全分，未进拿到80%左右分数。

想与大神们交流交流，该咋么做。
（宝宝心里苦，只有一个中型电机！！！）
初步想法：颜色传感器分辨后由中型电机“打”到左右边。
可是：
进不了圈！！！
机器人太大，基地放不下……
救命啦

基地长与宽都是约1个手臂

L123

规则说清楚啊，最起码场地要放完整吧！机器人的路线有什么要求这里都看不出来啊！

accessory08

蓝黄推到对应的框内，只要碰到框，应该不是很难吧！想想用条齿应该可以实现！

小心超人

如果不算时间快慢，电机都不需要，在车子前头做一个夹子，可以把圆柱子嵌进去，最好大一点，然后根据颜色直接转弯进圆圈内，这样方法虽然慢，但是相对来说简单，拿到百分之八十的分数没有问题。这是一种，第二种就是用电机做一个大嘴，把圆柱吃进去加紧，，蓝色后背是墙吗？进蓝色的话可以利用墙定位这样再进圆圈内，这相对来说回避第一种稳定一些，速度也可以提高一点。规则和地图没有详细，方法有很多，都可以一试

ucit

谈谈我的思路：
1、做一个小车，足够宽，跨在黄蓝圆圈上。
2、小车底部安装光感和中心马达，做一小臂。
3、用巡线思路，小车沿着黑线走，发现颜色后，用中型马达驱动小臂，将颜色柱推到相应位置。

几个难点或关键点：
1、光感距离地面的高度，这直接影响到巡线准确度及颜色识别；还有就是光感识别模式，巡线识别及颜色识别；
2、中型马达驱动小臂可用两种方式来确定进圈，第一种由于颜色柱和颜色圈的距离是固定的，所以可以用马达转动的固定值来，缺点是这种方式太机械，准确度不够高；第二种，光感随小臂移动，识别到圆圈后准确将颜色柱推入圆圈，缺点是机械结构较第一种复杂，程序设计也更复杂。

上述只是自己看到题目后的第一感觉，并没有具体去搭建实验，欢迎大家一起探讨。

ucit

ucit 发表于 2016-10-28 09:54
谈谈我的思路：
1、做一个小车，足够宽，跨在黄蓝圆圈上。
2、小车底部安装光感和中心马达，做一小臂。

另外，
1、如果不做那种宽的小车，就做一个伸到前部足够宽的一个臂；
2、判断推颜色柱是否到位可以通过判断黄蓝色也可通过黑色；觉得通过判断黑色会更简单点，程序一致性也更好；
3、其实推颜色柱的小臂可以就用光感自身或者以光感自身为主体搭建。

小心超人

ucit 发表于 2016-10-28 10:00
另外，
1、如果不做那种宽的小车，就做一个伸到前部足够宽的一个臂；
2、判断推颜色柱是否到位可以通过 ...

没有太必要在机械臂上做光感，机械臂所移动的程序固定值可以做一个机械结构的限位，让其不多不少移动进去。使用机械臂让它推进去，那你的车子一开始就要在黑线上定位很准确，这也意味着你的直线速度是快不起来的。

yunzhongcike

走到跟前识别颜色，吃进去。吧所有的全部吃进去后走到那边依次摆放。

milck616

哈哈