基于双比例巡线的简易四光感巡线

随风逐梦 · 发表于 2017-7-24 16:12:31

巡线是一个永恒的话题，提到巡线，想必大家都是各有喜乐。稳定性好的速度不快，速度快的容易飞线。最近光哥和朋友一起用国际机器人奥林匹克中国公开赛（IRO）的巡线练习场地图（场地喷绘长4米，宽2.4米），在之前的双比例巡线的基础上，研究了一种操作简单的四光感巡线玩法。利用中间两个光感夹住黑线做双比例巡线，两侧光感在飞线时起保护作用，作为应急方案使小车回到黑线，首先上视频：

（前作双比例巡线链接：巡线新思路 - EV3 - 中文乐高 - Powered by Discuz! http://bbs.cmnxt.com/thread-22032-1-1.html）

程序的主要思路还是双比例巡线，第一步依然是校准光感和测量平均值：
程序1.png

第二步还是中间的二号和三号光敏双比例巡线，再设置一个两侧一号或四号光感碰到黑线跳出巡线循环的指令：
程序2.png

同时利用逻辑变量，设置一号光敏低于平均值为真。用这种方法可以记录一下是一号和四号光敏中的哪一个碰到黑线导致跳出双比例巡线的循环，因为这关系到后面回到黑线的转弯方向，一号光敏碰到黑线记为逻辑真，反之则是四号光敏遇到黑线，则为逻辑假：
程序3.png

最后设置回到黑线的指令，类似于单光感二段式巡线，然后接着双比例巡线：
程序4.png

不吃西红柿 · 发表于 2018-4-22 09:18:14

qiuvanqing 发表于 2017-12-9 18:01
一个很简单的程序，非要搞的这么复杂。这个编法也是醉了。

大神那你倒是发一个啊

偏执 · 发表于 2017-8-17 11:39:33

看不懂，先收藏

独狼一一 · 发表于 2017-8-17 20:46:44

电机转的特别慢是怎么回事呀？大神

随风逐梦 · 发表于 2017-8-17 21:31:18

独狼一一发表于 2017-8-17 20:46
电机转的特别慢是怎么回事呀？大神

么看到运行状况只能做点推断：
1，可能是测量平均值的时候没光感放好导致平均值偏大
2，可能是轮胎与车身的摩擦比较严重

独狼一一 · 发表于 2017-8-25 17:19:47

随风逐梦发表于 2017-8-17 21:31
么看到运行状况只能做点推断：
1，可能是测量平均值的时候没光感放好导致平均值偏大
2，可能是轮胎与车 ...

我的一个颜色在黑线上的数值是2，另一个是8.在白色的地方2的颜色是23,8的那个是45！！！我是一起测试的。这是怎么回事？谢谢

随风逐梦 · 发表于 2017-8-25 17:33:12

独狼一一发表于 2017-8-25 17:19
我的一个颜色在黑线上的数值是2，另一个是8.在白色的地方2的颜色是23,8的那个是45！！！我是一起测试的。 ...

校准一下传感器，如果还不行就只能换了，可能跟批次有关

tthit · 发表于 2017-11-28 11:42:31

这个光电校准模块应用后，是对所有的光电都校准吗

qiuvanqing · 发表于 2017-12-9 18:01:50

一个很简单的程序，非要搞的这么复杂。这个编法也是醉了。

thomasrobot · 发表于 2018-3-21 18:48:51

楼主求全程序，964905044@qq.com

美猴宝宝 · 发表于 2018-5-23 19:33:00

楼主，求全程序！674012481@qq.com，谢谢！

legaoshi · 发表于 2018-6-15 20:54:45

美猴宝宝发表于 2018-5-23 19:33
楼主，求全程序！，谢谢！

楼主，求全程序，谢谢！63326365@qq.com

legaoshi · 发表于 2018-6-15 20:57:10

感谢楼主，求全程序，谢谢！[email]63326365@qq.com

lyun · 发表于 2018-6-27 11:47:12

楼主，可以发一下您的这个程序吗？1073236944@qq.com

huiquan · 发表于 2018-9-26 13:07:16

看不懂，先收藏

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