记录用手机上Python编程用蓝牙控制NXT的学习过程(并提供相应资料下载)

grant7788

糖伯虎 发表于 2011-2-13 10:56
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限制已经取消，你就放心发帖吧

哈哈，谢谢糖版... 最近在忙Python，等我有空了去水区灌水，嗯，没啥问题吧？

grant7788

回复 baby_snake 的帖子

是的。确实是个好东西。越来越喜欢了。不过还处在磨合期，要熟悉很多东西。

grant7788

在Python下写了一个类库，基本实现了之前用VC做的功能。类库代码(文件名：btcomm.py)

1. #btcomm.py
   
2. # class to handle the communication via bluetooth with NXT
   
3. # need pyserial, download from: http://pyserial.sourceforge.net/
   
4. # by Grant, 2011-2-13
   
5. 
   
6. import sys, time
   
7. import serial
   
8. 
   
9. class BTComm:
   
10.     def __init__(self, comport = "COM8"):
    
11.         self.serial = serial.Serial()
    
12.         self.serial.port = comport #"COM8"
    
13.         self.serial.baudrate = 96000
    
14.         self.serial.timeout = 3
    
15.         self.serial.bytesize = 7
    
16.         self.serial.parity = 'O'
    
17.         self.serial.stopbits = 1
    
18. 
    
19.     def btopen(self):
    
20.         try:
    
21.             self.serial.open()
    
22.             if self.serial.isOpen():
    
23.                 print("Bluetooth connection ok!")
    
24.                 return(0)
    
25.             else:
    
26.                 return(-1)
    
27.         except Exception as ex:
    
28.             print("Error!\n%s" % ex)
    
29.             if self.serial.isOpen():
    
30.                 self.serial.close()
    
31. 
    
32.     def btclose(self):
    
33.         if self.serial.isOpen():
    
34.             self.serial.close()
    
35. 
    
36.     # read message string from NXT
    
37.     def btreadmessage(self):
    
38.         if self.serial.isOpen():
    
39.             n = self.serial.inWaiting()
    
40.             if n:
    
41.                 readdata = slef.serial.read(n)
    
42.                 return(readdata)
    
43.             else:
    
44.                 return("")
    
45.             
    
46.     # send a message string to NXT (by default: mailbox 1).
    
47.     def btsendmessage(self, strMessage, mailbox = 0):
    
48.         if self.serial.isOpen():
    
49.             ilength = len(strMessage)
    
50.             senddata = bytes([0x0, 0x80, 0x9])
    
51.             senddata = (chr(ilength+5)).encode() + senddata
    
52.             senddata = senddata + chr(mailbox).encode() + (chr(ilength+1)).encode()
    
53.             senddata = senddata + strMessage.encode() + b'\0'
    
54.             icount = self.serial.write(senddata)
    
55.             return(icount)
    
56. 
    
57.     # send a logic value (0 / 1) to NXT.
    
58.     def btsetlogic(self, bLogic, mailbox = 0):
    
59.         if self.serial.isOpen():
    
60.             senddata = bytes([0x6, 0x0, 0x80, 0x9])
    
61.             senddata = senddata + chr(mailbox).encode() + chr(0x2).encode()
    
62.             senddata = senddata + (chr(bLogic)).encode()
    
63.             senddata = senddata + (chr(0x0)).encode()
    
64.             icount = self.serial.write(senddata)
    
65.             return(icount)
    
66. 
    
67.     # send a value to NXT. not ready yet.
    
68.     def btsendvalue(self, value, mailbox = 0):
    
69.         if self.serial.isOpen():
    
70.             senddata = bytes([0x6, 0x0, 0x80, 0x9])
    
71.             senddata = senddata + chr(mailbox).encode() + chr(0x5).encode()
    
72.             for i in range(4):
    
73.                 senddata = senddata + (chr(value & 0xff)).encode('latin-1')
    
74.                 value = int(value / 256)
    
75.             # senddata = senddata + (chr(value)).encode()
    
76.             senddata = senddata + (chr(0x0)).encode()
    
77.             icount = self.serial.write(senddata)
    
78.             return(icount)
    
79. 
    
80.     # function to read back the voltage of battery, in mili-volt
    
81.     def btreadnxtbattery(self):
    
82.         if self.serial.isOpen():
    
83.             self.serial.write(bytes([0x2, 0x0, 0x0, 0xb]))
    
84.             time.sleep(1)
    
85.                
    
86.             n = self.serial.inWaiting()
    
87.             if n:
    
88.                 c = self.serial.read(n)
    
89.                 batterymilivolt = c[n-2] + c[n-1]*256
    
90.                 return(batterymilivolt)
    
91.             else:
    
92.                 print("No data back from serial port!")
    
93.                 return(0)
    
94.         else:
    
95.             print("Bluetooth port connect fail!")
    
96.             return(-1)
    
97. 
    
98.     # function to read back the firmware version.
    
99.     def btgetfirmwareversion(self):
    
100.         if self.serial.isOpen():
     
101.             senddata = bytes([0x2, 0x0, 0x01, 0x88])
     
102.             self.serial.write(senddata)
     
103.             time.sleep(1)
     
104. 
     
105.             n = self.serial.inWaiting()
     
106.             if n:
     
107.                 c = self.serial.read(n)
     
108.                 firmwareversion = str(c[8]) + "." + str(c[7])
     
109.                 return(firmwareversion)
     
110.             else:
     
111.                 return("")
     
112.             
     

复制代码

grant7788

调试用的小程序。读回电池电量，以及固件版本。个人感觉使用起来还是比较方便的。
过两天写个图形界面出来。貌似Python下图形界面用起来还是比较方便的。
下一步，要去忽悠家里领导，批手机的预算...

1. import sys,time
   
2. import serial
   
3. from btcomm import *
   
4. 
   
5. btport = BTComm("COM8")
   
6. if (btport.btopen() != 0):
   
7.     print ("Error open Bluetooth port!")
   
8. else:
   
9.     volt = btport.btreadnxtbattery()
   
10.     print("Voltage of NXT is %d mV." % volt)
    
11.     firmwarever = btport.btgetfirmwareversion()
    
12.     print("Firmware version is %s" % firmwarever)
    
13. btport.btclose()
    

复制代码

grant7788

再推荐一本Python的好书：
O'Reilly, Learning Python, 4th Edition, by Mark Lutz
我前面推荐的那本书，是一本快速入门书，让你可以很快地发现Python的魅力；
而这本书，是非常扎实的一本参考书，内容详实，可以备在手边随时参考。
我昨天写串口程序时，遇到byte和str的一些转换，在Python的网站上搜了半天不得要领，还是静下心来翻看这本书中相关的章节，最后才找到解决方法。
我把书名已经发上来了，大家有兴趣的可以自己去搜下载链接。如果找不到的话和我说，我再上传。

webspider

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黑莓也可以

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pc与nxt通信的我大学时候毕业设计做出来过，在论坛发过，用的是C#
需要的话可以PM

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谢谢。黑莓也在我考虑的系列中，不过比较挣扎。
目前倾向Andriod系统，HTC G7之类的吧。

grant7788

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谢谢，我用VC做的已经成功了。Python的也做好了。下面就是买手机，并写手机用的程序了。
中午有点时间看了一下google上的andriod文档，有专门的bluetooth相关的函数。

grant7788

不过我一直不擅长做界面，哈哈～

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Mark Lutz的Python的书，有三本：
Learning Python
Programming Python
Python Pocket Reference
这三本书读的顺序，应该就是我列出的这个顺序。
今天收齐了。找时间看。

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继续啃书... Learning Python, Part I。
虽然没写很大的程序，不过Mark在书中对各种变量的来龙去脉，写得很详实。例子都很短小精悍。

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手机初步定在HTC G7。目前大概要2850上下，不算便宜啊...

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NND居然还涨价... 我再扛几天！

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