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楼主: ms09

机动装甲五号机Wanzer005 (NXT 乐高科技) ★★★

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发表于 2011-3-23 09:54:37 | 显示全部楼层
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 楼主| 发表于 2011-3-24 05:55:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 ms09 于 2011-3-24 06:36 编辑
daizg 发表于 2011-3-23 09:54
我又一次看了您的步行机视频,在视频的开始我感觉左右两边电机还比较同步,但行走一段后两电机的差距就 ...


前辈确是明察秋毫,连累计误差都察觉到了。由于是相对稳定的八足机,所以现在的程序里没走同步检测的算法。算是偷懒了…… 如您所说,用触觉传感器做同步检测应该是最可靠的,不过目前我仅有一个触觉传感器。

至于您所说有人想要“人型能奔跑的机器人”的搭建图,对此只能说尽管现代科技发展速度很快,用机器要想短期复制人类几百万年的进化成果还是不现实的。就算抓取鸡蛋一个人类简单的动作要用机械手来顺利完成也是最近几年才实现的(这很大程度还要归功于精确的压力传感器),就更别说“跑”,“跳”,“智能”,“情感”,“意识”这些貌似对正常人类稀松平常的概念对机器人的软件和硬件设计乃至对现有人工智能理论基础是多大的挑战了。

期待前辈能弄个18个伺服电机的Hexpod,我想这样的硬件资源如果被充分开发出来做出个能翻山越岭的全地形步行机也完全可能。所谓一个电机使用连杆结构控制多个自由度,或者一个电机控制多个行走结构的方法纯粹是在电机数量不足的情况下迫不得已的权宜之计,真正意义上的机器人应该是自由度与伺服电机一一对应。比如著名的i-sobot有17个自由度也就配备17个伺服电机。


要是有18个伺服电机,定是要大干一场的!
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发表于 2011-3-24 09:03:53 | 显示全部楼层
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发表于 2011-3-24 14:13:03 | 显示全部楼层
目前看不到视频,只看照片就非常的佩服了。
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发表于 2011-3-24 14:15:45 | 显示全部楼层
看楼主的系列作品,不去搞军工实在是军方的损失...
:P :P
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 楼主| 发表于 2011-3-25 04:34:12 | 显示全部楼层
本帖最后由 ms09 于 2011-3-25 05:15 编辑
daizg 发表于 2011-3-24 09:03
我有一个i-Sobot,是两年前买的。这个机器人的性能的确不错,但就是“嫩”了点,玩的时候要很小心,小孩 ...


前辈的宝贝实在多, 您那儿要卖门票的话真想买张天票好好参观一下。

您的建议也很有启发,回头慢慢研究一下用一个触发传感器怎么做一个稳定可靠的同步协调装置。另外我认为您的万向步行机想法很好,但传动结构过于复杂,乐高零件又达不到相应的公差系数,中途的动力损耗会相当可观,可能这也是动态效果不甚理想的原因之一。

我这儿也有一个之前被推翻的方案,主要缺陷是运动中腿部负荷过大,加上腿部结构本身不够坚固,故障率过高,最终被迫放弃。

W07.jpg

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 楼主| 发表于 2011-3-25 04:41:57 | 显示全部楼层
本帖最后由 ms09 于 2011-3-25 05:01 编辑
grant7788 发表于 2011-3-24 14:15
看楼主的系列作品,不去搞军工实在是军方的损失...
:P :P


多谢鼓励, 不过您可能正好说反了: 是我一直在试图借鉴军方的设计思想。比如俄制武器的主要设计思想主要就是简洁有效,可靠性高而且易于维护,这些都是理想达到的境界。
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发表于 2011-3-25 13:53:47 | 显示全部楼层
ms09 发表于 2011-3-25 04:34
前辈的宝贝实在多, 您那儿要卖门票的话真想买张天票好好参观一下。

您的建议也很有启发,回头慢慢研 ...

传动、同步到不是问题,这个我已完成测试。用红外遥控方式行走也可以,本想用nxt控制,如nxt安装在下部四组腿之间将影响腿上转盘的旋转,安装的地方只能在上部,所以中心太高,只能放弃。
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发表于 2011-3-27 20:12:16 | 显示全部楼层
本帖最后由 dold_fans 于 2011-3-27 20:12 编辑

呵呵,又出新作品啦!谢谢分享!
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 楼主| 发表于 2011-4-8 03:10:35 | 显示全部楼层
dold_fans 发表于 2011-3-27 20:12
呵呵,又出新作品啦!谢谢分享!

多谢捧场,不过还有很多地方需要完善。
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发表于 2011-4-12 00:07:19 | 显示全部楼层
请教一个robotc的问题,我翻看了一遍robotc的文档,居然没有看到robotc可以计算手动伺服电机角度的函数(就是手工转动伺服电机,可以读出当前转动的角度),如果采用nMotorEncoder这个函数,稍稍转动一点伺服电机就会转不动。
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 楼主| 发表于 2011-4-12 01:23:53 | 显示全部楼层
zhubin 发表于 2011-4-12 00:07
请教一个robotc的问题,我翻看了一遍robotc的文档,居然没有看到robotc可以计算手动伺服电机角度的函数(就 ...

以我的理解走两种方法可以控制电机转角:

1. nMotorEncoder: 要赋予电机端口和转角值两个变量。
    例句:
       if(nMotorEncoder[motorB] > -7200)   // 如果B端口电机转角值小于-7200度
     {
      motor[motorB] = 100;                // B端口电机正向全速转动
      while(nMotorEncoder[motorB] < 0)   // B端口电机转角值大于等于0度时跳出循环
      {
        wait1Msec(1);
      }
      }

2. nMotorEncoderTarget:要赋予电机端口和转角值两个变量。
    例句:
      nMotorEncoderTarget[motorA] = 2800;  // A端口电机目标转角2800度
      motor[motorA] = 100;  // A端口电机正向全速转动
   
我猜想您是不是没设定电机转向和功率?

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发表于 2011-4-14 11:32:03 | 显示全部楼层
本帖最后由 zhubin 于 2011-4-14 11:33 编辑
ms09 发表于 2011-4-12 01:23
以我的理解走两种方法可以控制电机转角:

1. nMotorEncoder: 要赋予电机端口和转角值两个变量。


我不是这个意思,我的目的是使用该伺服电机的角度传感器,来达到用一台nxt做为控制端,控制另一台nxt小车,例如我在控制端B端口连接一台伺服电机,然后用手转动伺服电机,该电机角度传感器自动将数值传给nxt,再通过蓝牙发送到另一个nxt小车上,该nxt小车根据控制端手工控制的角度来驱动对应的方向电机的角度,不知道这样描述你可以理解吗?
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发表于 2011-4-14 13:34:56 | 显示全部楼层
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发表于 2011-4-14 17:44:41 | 显示全部楼层
daizg 发表于 2011-4-14 13:34
楼主: 可以使用在线帮助中NXT Functions/Motors下的Servo Motors函数集中的相关函数。实际上这时的伺服 ...

呵呵,虽然还没有解决问题,还是感谢robin与ms09两位,我目前用的是ROBOTC 2.26正式版,貌似没有NXT Functions/Motors这个目录,但是有Servo Motors函数集中的相关函数,我先自已琢磨一下。
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