【NXT-G中文使用帮助】超声波传感器模块

糖伯虎

此模块可以检测最大 100 英寸（250cm）范围内的物体。使用数据线可发送当前超声波读数以及根据当前超声波读数高于或低于触发点的逻辑信号（真/伪）。

触发点是特定值，代表条件发生改变的数字范围。例如，可能将机器人编程为当物体接近距离小于超声波传感器最大范围的 30 英寸（76cm）时进行攻击。该触发点为 30。

可使用滑块或在输入框中键入值来指定触发点。要指定可产生“真”信号的超声波传感器范围的部分（高于或低于触发点），可使用单选按钮或下拉菜单。范围的“真”部分将显示为彩色，而“伪”部分将显示为灰色。

超声波传感器模块的默认设置是检测到物体距离小于 50 英寸（127cm）时产生“真”信号。选择范围左侧的单选按钮，且滑块设置为 50 (127)。要切换范围的“真”部分（设置读数大于 50 英寸（127cm）为“真”），需要选择右侧的单选按钮。

配置面板中的反馈框显示了当前超声波读数。（要接收反馈，确保传感器连接至所选的端口，且已与 NXT 建立了该通信。）

必须至少将一条输出数据线从此模块的数据中心连接至另一用于发送任何信息的模块。

提示：如何设置“超声波传感器”的“触发点”？

如果希望在入侵者接近机器人的时候产生“真”信号，将超声波传感器指向入侵的机器人（具有相同反射小件的物体），距离传感器距离定位不同。观察在反馈框中显示的超声波读数。如果入侵机器人在您希望其接近自己机器人最近的距离产生了超声波读数 50 英寸（127cm），则可以将触发值设置在 50 (127)。同样，如果具有相同反射条件的物体接近经过了 50 英寸（127cm），超声波传感器模块将产生一个“真”信号。将数据线连接至“移动”或“电机”模块可发起攻击或撤退。

显示设置

1.   号码显示了哪个 NXT 端口将连接至超声波传感器。如果需要，可在配置面板中更改此号码。

2.   此图标显示了是否超声波传感器设置为检测附近或更远处的物体。彩色条越多，检测距离越远。

3.   将模块放置于工作区域时，模块数据中心将自动打开。必须至少将一条数据线从模块的输出接头连接至另一模块的数据中心。可连接输入数据线动态地设置触发点。（有关更多信息，请参见以下“数据中心”部分。）

配置超声波传感器模块

• 选择超声波传感器插入的端口。默认情况下，模块会将端口 4 设置给超声波传感器。如果需要，可更改此选择。
• 如果选择滑块左侧的单选按钮，模块将在检测到距离小于触发距离的物体时触发；选择右侧的单选按钮将在模块检测到大于触发距离的物体时触发模块。使用滑块设置触发距离或直接在输入框中键入值（单位为厘米时为 0-250，或单位为英寸时为 0-100）。请记住反射面积较大的物体比反射面积较小的物体可被检测到的距离更远。
• 选择读数值，单位：厘米或英寸。
• 框显示当前超声波读数（0-250cm 或 0-100 英寸）。读数 0 表示传感器可检测到的最近距离。如果配置单位为厘米，读数 250 表示传感器能够检测到的最远距离（即，约 250cm）。如果配置单位为英寸，读数 100 表示传感器能够检测到的最远距离（即，约 100 英寸）。
  

注：在相同房间内如果存在多个运行的超声波传感器将干扰各自的读数。

配置超声波传感器模块的数据中心

可以通过将数据线（从其它模块的数据中心）连接至“超声波传感器”模块的数据中心动态地控制“超声波传感器”模块。

在模块数据中心放置于工作区域之后，单击模块左下角的选项卡可打开模块数据中心。

承载至模块的输入信息的数据线连接至数据中心左侧的接头。承载输出信息的数据线连接至右侧的接头。

[A] 输入接头

[B] 输出接头

[C] 数字数据线（黄色）

[D] 逻辑数据线（绿色）

[E] 文本数据线（橙色）

[F] 故障数据线（灰色）

从输入接头将数据传输至输出接头

如果输入接头有对应的输出接头（参见上面的 A），输入数据将从输入接头传输至输出接头，而不会被更改。在这种情况下，如果输入接头连接至输入数据线，仅可使用输出接头；连接输出数据线至此类输出接头而不连接输入数据线将导致输出数据线“故障”（并显示为灰色）。

承载特定类型数据的数据线

每条数据线在模块之间承载特定类型的数据。例如，如果数据线与模块数据中心的逻辑接头连接，则它仅可连接至另一模块数据中心的逻辑接头。下表显示了每个接头可接受或发送的数据类型。

数据线颜色

数据线通过特定的颜色识别：承载数字数据的数据线为黄色，承载逻辑数据的数据线为绿色，承载文本数据的数据线为橙色。

“故障”数据线

如果将数据线连接至数据类型错误的接头，则数据线将会出现“故障”（并显示为灰色）。如果数据线故障则无法下载程序。

如果单击“故障”数据线，便可在工作区域右下角的帮助小窗口中查看“故障”原因。

数据必须位于接头的可能范围内

如果输入数据线所传输的值超出其所连接接头的可能范围，模块将忽略该值或将该值改为范围内。对于仅允许较少输入值的接头（例如：仅 0、1 或 2），接头将忽略传入值超出范围的输入。

对于可接受较大输入范围的接头（例如：0 - 100），接头将强制性将任何超出范围的输入改为范围内。例如，如果“移动”模块的“电源”接头收到输入值 150，模块会将输入值更改为 100（即，位于“电源”接头范围的数字）。

此表显示了“超声波传感器”模块数据中心上接头的不同特性：

	接头	数据类型	可能范围	值的含义	忽略此“接头”的条件...
	端口	数字	1 - 4	1 = 端口 1、2 = 端口 2、3 = 端口 3、4 = 端口 4
	触发点	数字	0 - 255 (cm)   0 - 100（英寸）	用于比较的数值
	更大/更小	逻辑	真/伪	用于比较的逻辑：   真 = 更大，伪 = 更小
	是/否	逻辑	真/伪	结果比较
	距离	数字	0 - 255 (cm)   0 - 100（英寸）	从传感器读取的（换算的）值

返回目录