突然想到一个双光感定位黑线的方法

埃罗芒果老师 · 发表于 2018-4-22 21:17:19

黑线定位的方法肯定大家都有各式各样的，我也是最近才想到一个比较简便的，用起来觉得蛮好的，也比较精准，就来跟大家分享一下。
视频地址：http://v.youku.com/v_show/id_XMzMzMzUyMjA1Mg==.html?spm=a2hzp.8244740.0.0

程序大概思想如下图，左右光感测量的平均值减去当前值，根据不同车型再乘上一个比例系数，再加上循环反复修正两次，只要光感安装稳定的情况基本没有什么误差。
PGX4[U0BHC(}DM1}ZXTB8{0.png

PS：希望对各位有所帮助，如果大家有优秀的方法也请不吝赐教。
[img]file:///C:\Users\Administrator\AppData\Roaming\Tencent\Users\546026551\QQ\WinTemp\RichOle\PGX4[U0BHC(}DM1}ZXTB8{0.png[/img]

sea1g · 发表于 2018-4-22 22:32:58

本帖最后由 sea1g 于 2018-4-22 22:34 编辑

看着不错，不过瓷砖地摩擦系数大，如果换成场地纸摩擦系数小可能不行。我之前编写的类似你这个，只不过差值不是除是乘以系数，瓷砖地效果好，场地上不好使。后来编写的pid的垂直对线，效果稍微好一点，但容易功率过小产生死循环，一直对线不结束，比赛太浪费时间。ev3好像有bug，小数功率貌似会产生死循环，试试车以0.5的功率前进就能发现问题。感谢分享思路！！

sea1g · 发表于 2018-4-22 22:36:12

P垂直对线，这个是我写的，你看看！

一岁就很苦 · 发表于 2018-4-23 15:35:28

sea1g 发表于 2018-4-22 22:36
P垂直对线，这个是我写的，你看看！

你好你这个文件我打不开能麻烦发我邮箱嘛？7795921@qq.com

一岁就很苦 · 发表于 2018-4-23 16:00:36

sea1g 发表于 2018-4-22 22:32
看着不错，不过瓷砖地摩擦系数大，如果换成场地纸摩擦系数小可能不行。我之前编写的类似你这个，只不过差值 ...

你好我最近也在找能在赛台使用的双感光自动停止到黑线位置的程序，能麻烦你给我发一个嘛？我的邮箱是你好 7795921@qq.com

duding1990 · 发表于 2018-6-28 12:43:10

请问这个程序需要将两个颜色传感器读书标准化么？如果两个颜色传感器测量误差偏大会不会不好用

埃罗芒果老师 · 发表于 2018-7-12 14:08:48

duding1990 发表于 2018-6-28 12:43
请问这个程序需要将两个颜色传感器读书标准化么？如果两个颜色传感器测量误差偏大会不会不好用

有误差也不影响，两个光感的读数取的是相对值，并没有联系。

小老虎 · 发表于 2019-1-3 16:37:26

学习

JasonWang · 发表于 2020-11-29 17:15:43

有这个双黑定位的程序吗？？程序不完整

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