本帖最后由 冀·闲庭信步 于 2019-4-12 07:55 编辑
【完成于】：2018-08-05
2015年WRO比赛中看到了EV3足球赛，感觉这个项目太好了，但当时真的是丈二和尚摸不着头脑。
【进攻机器人】
1、 一代
改！之后在此基础之上设计出了第一个正八边形的进攻机器人。本机器人采用两个大型电机直接驱动轮胎行走（轮胎与电机有摩擦，这也让我真正认识到了乐高产品质量那真是：杠杠滴！），一个中型电机驱动吸球机构，第二个中型电机驱动蜗杆带动24齿齿轮以加大扭矩带动弹射机构并实现自锁。
2、 二代
3、 三代
为了便于操作更改了弹射机构内核实现了卧式主机（参加了2017武汉WRO中国总决赛获二等奖【被裁判砍了一刀】，否则就是国一了）。
4、 四代
武汉比赛结束后，为了解决轮胎与电机之间的摩擦，重新设计了弹射核心，将其宽度减少了两个单位，行走轮胎从此不再与电机打架（参加了2018WRO河北区比赛并获晋级北区联盟赛资格，新队员操控水平与君竹娃娃队相去甚远）；
主机可以随手放在机器人顶部预留的空间里，选择程序、充电及更换电池均极其方便。
5、 五代
保留了四代设计所有优点，动力更强劲了。
暂时保密，进军北区联盟赛。
6、六代
设计已经完成，留待后用。
【防守机器人】
防守机器人进展缓慢，至今仅到达第二代。
1、一代：四个大型电机直接驱动四个全向轮，行走速度偏慢；
2、二代：增加了2.5倍的齿轮加速，其余未做明显改进；
防守机器人的高度略高于球门上沿，不会有任何一部分进入到球门区内。
【机器人尺寸】
严格遵守WRO足球世界杯的规则。
本系列足球机器人始终保持正八边形结构（边长11单位），对角线长度27单位（216毫米），对边25单位（200毫米），可完全自由纳入内径220毫米的量桶内且运动部分完全展开亦不会与量桶内壁有任何接触。
【结构刚性】
从结构力学角度出发，多采用互锁及桁架结构，整体刚性极佳。
【提手】
机器人四周遍布由方框及连杆组成的方孔，抓取极其方便。
【2018-08-16，北区联盟赛后记】
天下武功唯快不破，这个设计还需要继续改进（提速且增加抓地力），队员的操控训练非常重要。 | 
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发表于 2018-8-11 19:40:04
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