WRO-正八边形足球机器人进化记

冀·闲庭信步

【完成于】：2018-08-05

2015年WRO比赛中看到了EV3足球赛，感觉这个项目太好了，但当时真的是丈二和尚摸不着头脑。

【进攻机器人】

2016年春季开始研究这个项目，虽然也设计了“2016-WRO 足球机器人设计完成（http://bbs.cmnxt.com/thread-19802-1-1.html）”，但感觉都不满意。

1、             一代

当看到“WRO足球机器人-防守机器人-四轮万向方案（http://bbs.cmnxt.com/forum.php?mod=viewthread&tid=19805&highlight=%D7%E3%C7%F2）”时，眼前一亮，经过几天的研究终于有了第一个正八边形的防守机器人“WRO 足球-钢铁侠（http://bbs.cmnxt.com/thread-19828-1-1.html）”，后来被告知5*11的面板为禁用零件（尴尬）！

改！之后在此基础之上设计出了第一个正八边形的进攻机器人。本机器人采用两个大型电机直接驱动轮胎行走（轮胎与电机有摩擦，这也让我真正认识到了乐高产品质量那真是：杠杠滴！），一个中型电机驱动吸球机构，第二个中型电机驱动蜗杆带动24齿齿轮以加大扭矩带动弹射机构并实现自锁。

2、             二代

实战中发现一代设计行走速度太慢，几经反复，设计了2.5倍的齿轮加速机构，依然保持立式主机“WRO 足球机器人（http://bbs.cmnxt.com/thread-20297-1-1.html）”，但轮胎与行走电机有摩擦的问题依然没有解决。

3、             三代

为了便于操作更改了弹射机构内核实现了卧式主机（参加了2017武汉WRO中国总决赛获二等奖【被裁判砍了一刀】，否则就是国一了）。

4、             四代

武汉比赛结束后，为了解决轮胎与电机之间的摩擦，重新设计了弹射核心，将其宽度减少了两个单位，行走轮胎从此不再与电机打架（参加了2018WRO河北区比赛并获晋级北区联盟赛资格，新队员操控水平与君竹娃娃队相去甚远）；

主机可以随手放在机器人顶部预留的空间里，选择程序、充电及更换电池均极其方便。

5、             五代

保留了四代设计所有优点，动力更强劲了。

暂时保密，进军北区联盟赛。

6、六代

设计已经完成，留待后用。

【防守机器人】

防守机器人进展缓慢，至今仅到达第二代。

1、一代：四个大型电机直接驱动四个全向轮，行走速度偏慢；

2、二代：增加了2.5倍的齿轮加速，其余未做明显改进；

防守机器人的高度略高于球门上沿，不会有任何一部分进入到球门区内。

【机器人尺寸】

严格遵守WRO足球世界杯的规则。

本系列足球机器人始终保持正八边形结构（边长11单位），对角线长度27单位（216毫米），对边25单位（200毫米），可完全自由纳入内径220毫米的量桶内且运动部分完全展开亦不会与量桶内壁有任何接触。

【结构刚性】

从结构力学角度出发，多采用互锁及桁架结构，整体刚性极佳。

【提手】

机器人四周遍布由方框及连杆组成的方孔，抓取极其方便。

【2018-08-16，北区联盟赛后记】

天下武功唯快不破，这个设计还需要继续改进（提速且增加抓地力），队员的操控训练非常重要。

银洲李默铖

你好 老师 最近在学习足球机器人 想和您学习一下

haohao521

新人求带，发个搭建图吧大佬，1170512447@qq.com

jessciayap

新人入坑 可以发个搭建给我么

冀·闲庭信步

造就不凡 发表于 2020-4-23 11:25
楼主可否借鉴一下关于弹射器的结构，我这边弹射器采用卧式的感觉效率不高

可以加我Q，细说之。

造就不凡

楼主可否借鉴一下关于弹射器的结构，我这边弹射器采用卧式的感觉效率不高

懒洋洋爱吃糖

现在第四代 图片能发出来吗

ccjbfxg82

作为初学者能否发我ldd，从头学起，谢谢了 331640438@qq.com

huahua1988

帖子很好，怎么没人关注

冀·闲庭信步

WY资源Web 发表于 2018-8-19 21:24
你可以注意一下，钢球在离地的时候，并不是和球座百分百贴合的，只有在足够的压力下才能和球座贴合。这就 ...

谢谢

WY资源Web

冀·闲庭信步 发表于 2018-8-19 21:01
请赐教钢球造成吸球不稳定的原因是什么？

谢谢！！！

你可以注意一下，钢球在离地的时候，并不是和球座百分百贴合的，只有在足够的压力下才能和球座贴合。这就造成在刹车和启动的时候，钢球和球座脱离，车辆倾斜。造成吸球装置和地面形成的空间发生改变，影响吸球我们队的方案是宁愿用不带轮胎的滑轮或者是轴与地面直接硬摩擦也不会采用钢球轮。
你这个解决方案中，应该是驱动轮在中间，球轮在一侧，可能会有倾斜的危险。不过如果你的机器人重心较低且偏向钢球的话，效果可能不会那么严重。

冀·闲庭信步

WY资源Web 发表于 2018-8-19 19:49
不得不佩服lz的用心，不过如果不用全向轮的话，加速需要更快（3倍）如果速度形成压制，技术又跟得上的话， ...

请赐教钢球造成吸球不稳定的原因是什么？

谢谢！！！

WY资源Web

不得不佩服lz的用心，不过如果不用全向轮的话，加速需要更快（3倍）如果速度形成压制，技术又跟得上的话，会有明显的优势。一句忠告，不要使用钢球作为行走轮！钢球会使得吸球装置及其不稳定，球很容易脱离。
顺便说一句我是2017WRO足球赛全国赛冠军队队员之一，参加了哥斯达黎加世界赛。希望这些建议对你有帮助。

哈啊哈

望梅止渴。。。

meilovewind

这还是看不清楚啊，只能膜拜了