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对Reinhard Grafl大神的魔方机器人程序的简单完善

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发表于 2018-10-3 12:01:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 mx1117 于 2018-10-8 08:46 编辑

Reinhard Grafl大神的魔方机器人可以很快的还原魔方,但国外大神采用的算法是直接移植的Herbet Kociembas的二相法(http://kociemba.org/cube.htm),大神在处理的时候有错误会直接停止报错,所以导致国内的小伙伴很多都不知道魔方发生了什么错误。


所以对魔方机器人源程序进行了简单修改,在原作者基础上增加了错误显示,无论魔方是否正确,都会尝试进行还原,然后再报错。下载等详细见https://github.com/mx1117/CubeSpinner。本帖也提供下载,回复可见。
游客,如果您要查看本帖隐藏内容请回复



也有的人运行程序后程序直接死机,是固件版本问题,建议固件1.07E。千万别用1.03E。固件下载论坛里都有。

大概的搭建和操作详见论坛另一贴: http://bbs.cmnxt.com/thread-22447-1-1.html

先具体说明下几个错误:

ERR 1:
        魔方颜色识别错误,统计时发现每种颜色计数不止9个,就会报错ERR 1,这个错误很多,因为魔方机器人对魔方要求高,而且在扫描的时候两个电机不稳定也会导致扫描错误,最常见的是红色和橙色傻傻分不清楚,解决方法是换色准高的魔方,魔方机器人两个电机臂用橡皮筋固定起来。。


ERR 2: Not all 12 edges exist exactly once

ERR 3: Flip error: One edge has to be flipped
           魔方错误,一个棱块需要被翻转。详图见3楼。

ERR 4: Not all corners exist exactly once
          魔方错误,不是所有的棱块都出现一次。
         这种错误一般也是色准扫描错误。

ERR 5: Twist error: 一个角块需要被旋转。
       一样是魔方错了,不过这种情况下,魔方机器人会先去还原,一般都是就可以还原到只剩那个角块。详图见2楼。

ERR6 : Parity error: 两个角块或者两个中间的棱块需要交换,一般不会出现这个错误。
       是魔方错了,建议换个色彩准度高的魔方。



但额外做出申明,光线要求没有那么严格。
但是机械臂一定要稳定,抖动太大一定会失败。

在调试的时候一定要注意观察,颜色传感器发出彩色光的时候,才是在扫描,发红光的时候就是在还原魔方

魔方机器人在接入一个颜色传感器的时候,在准备结束,屏幕显示ready后,按下按钮会直接还原魔方,颜色传感器会先彩光,再红光。
在接两个颜色传感器的时候,准备结束后,按下按钮,会进行校准操作。此时颜色传感器发红光,在屏幕显示calibaration finished以后,再按下按钮就可以还原了。


ev3使用c语言进行编程的教程参考:http://bbs.cmnxt.com/thread-13374-1-1.html





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 楼主| 发表于 2018-10-3 12:06:50 | 显示全部楼层
ERR5错误示例:
这个错误经常出现,因为魔方机器人在操作魔方的时候很容易将魔方的脚块打乱。
修改后的程序可以直接尝试进行还原,一般都可以还原,如图示例,然后再报错。
aeebdd1b0ef41bd5427a25fd5cda81cb38db3d80.jpg
8840c6ea15ce36d3a60e4e3937f33a87e850b1a3.jpg
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 楼主| 发表于 2018-10-3 12:04:37 | 显示全部楼层
ERR3错误魔方实例:
经测试是基本没办法自动还原的,但是这个错误一般不会出现,手动找吧!
7c3676310a55b319fe7c4f7c4ea98226cefc1723.jpg
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发表于 2018-10-10 13:41:44 | 显示全部楼层
楼主有没有推荐的魔方品牌,我这在店里买了3、4个牌子的魔方了,还是不行,要么提示颜色错误,要么就是还原是乱的。谢谢了
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发表于 2018-10-10 17:15:54 | 显示全部楼层
哈哈哈哈哈哈哈·1
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发表于 2018-10-11 14:25:26 | 显示全部楼层
学习
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发表于 2018-10-12 16:21:56 | 显示全部楼层
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发表于 2018-10-12 17:43:46 | 显示全部楼层
学习
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发表于 2018-10-12 19:09:47 | 显示全部楼层
学习一下,谢谢
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 楼主| 发表于 2018-10-12 20:16:33 | 显示全部楼层
wayne168 发表于 2018-10-10 13:41
楼主有没有推荐的魔方品牌,我这在店里买了3、4个牌子的魔方了,还是不行,要么提示颜色错误,要么就是还原 ...

我用的淘宝魔方小站的大雁轮回。它上面有写适合魔方机器人,2333,不是广告哈!
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发表于 2018-10-13 00:03:23 | 显示全部楼层
mx1117 发表于 2018-10-12 20:16
我用的淘宝魔方小站的大雁轮回。它上面有写适合魔方机器人,2333,不是广告哈!

谢谢了,我也买个试试,希望能成功
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发表于 2018-10-13 15:18:30 | 显示全部楼层
感谢分享哈 谢谢楼主
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发表于 2018-10-16 11:43:47 | 显示全部楼层
学习一下
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发表于 2018-10-16 13:40:50 | 显示全部楼层
学习一下
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发表于 2018-10-16 16:56:51 | 显示全部楼层
谢泳分享
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