对Reinhard Grafl大神的魔方机器人程序的简单完善

mx1117

Reinhard Grafl大神的魔方机器人可以很快的还原魔方，但国外大神采用的算法是直接移植的Herbet Kociembas的二相法(http://kociemba.org/cube.htm)，大神在处理的时候有错误会直接停止报错，所以导致国内的小伙伴很多都不知道魔方发生了什么错误。


所以对魔方机器人源程序进行了简单修改，在原作者基础上增加了错误显示，无论魔方是否正确，都会尝试进行还原，然后再报错。下载等详细见https://github.com/smartmx/CubeSpinner。本帖也提供下载，回复可见。

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也有的人运行程序后程序直接死机，是固件版本问题，建议固件1.07E。千万别用1.03E。固件下载论坛里都有。

大概的搭建和操作详见论坛另一贴： http://bbs.cmnxt.com/thread-22447-1-1.html

先具体说明下几个错误：

ERR 1:
        魔方颜色识别错误，统计时发现每种颜色计数不止9个，就会报错ERR 1,这个错误很多，因为魔方机器人对魔方要求高，而且在扫描的时候两个电机不稳定也会导致扫描错误，最常见的是红色和橙色傻傻分不清楚，解决方法是换色准高的魔方，魔方机器人两个电机臂用橡皮筋固定起来。。


ERR 2: Not all 12 edges exist exactly once

ERR 3: Flip error: One edge has to be flipped
           魔方错误，一个棱块需要被翻转。详图见3楼。

ERR 4: Not all corners exist exactly once
          魔方错误，不是所有的棱块都出现一次。
         这种错误一般也是色准扫描错误。

ERR 5: Twist error: 一个角块需要被旋转。
       一样是魔方错了，不过这种情况下，魔方机器人会先去还原，一般都是就可以还原到只剩那个角块。详图见2楼。

ERR6 : Parity error: 两个角块或者两个中间的棱块需要交换，一般不会出现这个错误。
       是魔方错了，建议换个色彩准度高的魔方。



但额外做出申明，光线要求没有那么严格。
但是机械臂一定要稳定，抖动太大一定会失败。

在调试的时候一定要注意观察，颜色传感器发出彩色光的时候，才是在扫描，发红光的时候就是在还原魔方。

魔方机器人在接入一个颜色传感器的时候，在准备结束，屏幕显示ready后，按下按钮会直接还原魔方，颜色传感器会先彩光，再红光。
在接两个颜色传感器的时候，准备结束后，按下按钮，会进行校准操作。此时颜色传感器发红光，在屏幕显示calibaration finished以后，再按下按钮就可以还原了。


ev3使用c语言进行编程的教程参考：http://bbs.cmnxt.com/thread-13374-1-1.html

mx1117

ERR5错误示例：
这个错误经常出现，因为魔方机器人在操作魔方的时候很容易将魔方的脚块打乱。
修改后的程序可以直接尝试进行还原，一般都可以还原，如图示例，然后再报错。

mx1117

ERR3错误魔方实例：
经测试是基本没办法自动还原的，但是这个错误一般不会出现，手动找吧！

wayne168

楼主有没有推荐的魔方品牌，我这在店里买了3、4个牌子的魔方了，还是不行，要么提示颜色错误，要么就是还原是乱的。谢谢了

zhaohailong

哈哈哈哈哈哈哈·1

15880580776

学习

wewewe2840

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Mago大白

学习

lijichen0715

学习一下，谢谢

mx1117

wayne168 发表于 2018-10-10 13:41
楼主有没有推荐的魔方品牌，我这在店里买了3、4个牌子的魔方了，还是不行，要么提示颜色错误，要么就是还原 ...

我用的淘宝魔方小站的大雁轮回。它上面有写适合魔方机器人，2333，不是广告哈！

wayne168

mx1117 发表于 2018-10-12 20:16
我用的淘宝魔方小站的大雁轮回。它上面有写适合魔方机器人，2333，不是广告哈！

谢谢了，我也买个试试，希望能成功

Sxkcloud

感谢分享哈 谢谢楼主

冷霜

学习一下

小宋

学习一下

lzd4019

谢泳分享