精准对黑线

冀·闲庭信步

对线以矫正车体的方位是比赛中经常要用到的方法，精准与否往往对比赛结果有直接的影响。

对线的思路有很多种，有用PID的，也有用pi、pd组合运用的，还有一些基于比例运算的。

PID当然很好，但个人比较喜欢下面这种方法（http://bbs.cmnxt.com/forum.php?mod=viewthread&tid=22872&extra=&highlight=%B6%D4%CF%DF&page=1）：



细究此法，发现其中条件2有一个问题，对线速度偏慢。

能否提高对线的速度呢？

我的处理方法是将左右之差的绝对值作为对线时的比例系数，由于这个数值刚开始的时候比较大，故而左右电机功率之差很大（快速接近）；随着左右光值之差的减小，左右电机功率迅速减小从而避免了冲过头。



为了避免光感电气性能差异造成的偏差，在TWO AM（自动测光）中已经分别对左右传感器进行了校准，并在TWO模块做了标准化处理（详见“乐高EV3程序设计艺术”相关章节）。

因为本算法中的标准化处理，所以理论上我们的机器人可以停留在黑线附近任意光值之处。

本算法有三个参数，简述如下：

1、|X|，对准的精度（偏差阈值）；

2、Light：目标（对准）的反光值；

3、B or W，对黑线还是对白线。

视频在群：中文乐高、乐高机器人教练员之家、冀-闲庭信步-LEGO中有，各位可自行查找。

欢迎各位批评指正、拍砖、灌水。

【2018-11-02】更新：

简化了计算过程，提高了对准的效率，将其中的B or W 改为了Car（车体系数）。

视频文件在群（冀·乐高机器人教练员和冀·闲庭信步-LEGO）中有。

【提示】 ：

1、这是用于对线的模块，不能用于循线及行进！！！
2、当功率很小时将无法驱动机器人移动，您需要自行判断并做出相应处理。

WeDoClub

王老师的算法都是为教学而生的。是真正的有意义的研究。

赵展浩

挺好

完美的联想

冀·闲庭信步 发表于 2024-10-25 09:14
你的程序可以称为：行走至双眼遇黑停，缺少对准至确定反光值的处理。

调到乘0.5，可以了，感谢老师，你那里乘5还是太快了，晃动的厉害

冀·闲庭信步

完美的联想 发表于 2024-10-25 10:21
老师我照着你的做的，但是乱晃动，而且没有对其，是我参数调错了吗

抽搐不止说明系数偏大

完美的联想

冀·闲庭信步 发表于 2024-10-25 09:14
你的程序可以称为：行走至双眼遇黑停，缺少对准至确定反光值的处理。

老师我照着你的做的，但是乱晃动，而且没有对其，是我参数调错了吗

冀·闲庭信步

完美的联想 发表于 2024-10-24 19:53
老师这个程序和你的对其方式是不是一样

你的程序可以称为：行走至双眼遇黑停，缺少对准至指定反光值的处理。


我今天重新写了一段简化版的双眼对线程序，贴图如下：










算法是正确的，具体数值你需要自行调校。

阳阳666

很好

阳阳666

学习

完美的联想

老师这个程序和你的对其方式是不是一样

冀·闲庭信步

daoshigege 发表于 2023-9-21 17:31
有组织么老师们有的私聊一下可以嘛~~想跟大佬们一块学习

可以加我Q，昵称与论坛同名

daoshigege

有组织么老师们有的私聊一下可以嘛~~想跟大佬们一块学习

Brant

11111

冀·闲庭信步

张飞跃521 发表于 2021-8-1 22:38
王老师  还能进群吗

可以，搜索一下吧，群名就是我的网名。

张飞跃521

王老师  还能进群吗

18366964910

有组织么老师们有的私聊一下可以嘛~~想跟大佬们一块学习

qwekk8

学习学习，老师，能私一下群号吗？想进群向大神学习学习。