3光感品字形巡线 程序如下

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3光感品字形巡线 程序如下

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哪位大神指导一下

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q314955949

q314955949 发表于 2019-5-14 19:03
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看一下

qinjianbin1545

这个应该算是比列加三分法循线吧。感觉三个传感器使用不充分，仅使用边上两个估计速度也差不多。是否可以试下把中间的传感器再往前一点，要是中间和边上有两个在线上，可以提前预判是一个大拐，否则是一个小拐。做了五倍的加速，要是拐弯很急的话比较容易脱线。

没钱买乐高

我昨天也想过这个玩意，两边的光感用pid巡线，中间的光感靠前一点，用来预测是否有较大的拐弯，比如：反射率≥某个阈值，说明中间的光感几乎完全出线，将会有较大的拐弯，然后提高KP的值，增大摆动幅度，帮助转弯。反射率＜阈值，则减小KP值，减小摆幅。但是还没有试过，这个方案能行得通吗？

没钱买乐高

我也是刚刚学习pid巡线，昨天只完成了单颜色传感器的巡线，今天做了一个双颜色传感器巡线，还没有来得及测试。我在想，能否加入陀螺仪。之前有看见利用陀螺仪和pid做平衡车，如果加入陀螺仪，直线上应该是更平稳，但是否会抑制拐弯的摆幅？导致拐弯困难？或者需要做一个判断，当摆动的加速度大于等于某阈值，陀螺仪不起作用，当摆动的加速度较小时，在计算pid用于修正？

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或者用陀螺仪来影响KP，在直线上摆幅较小的时候减小KP，在拐弯的摆幅较大的时候增大Kp，但是这样的方案是不是有一些滞后，大概的意思就是你开车开直线的时候速度比以前更快，前面有弯道，你没有提前减速，而是在开始进弯的时候（摆幅≥阈值）才开始猛踩刹车（增大kp）汽车速度大幅降低帮助转弯（小车剧烈震荡），在出弯的时候又需要更长的时间才能恢复到较快的直线速度。最佳的方案应该是入弯时提前减速，出弯时提前加速。那这么看来，我上面提到的3颜色传感器似乎更加靠谱？有人做过类似的测试吗？

白云苍狗

很有意思的思路，学习了。

q314955949

没钱买乐高 发表于 2019-5-16 10:14
我昨天也想过这个玩意，两边的光感用pid巡线，中间的光感靠前一点，用来预测是否有较大的拐弯，比如：反射 ...

哦，主要是想给孩子讲，PID他们还搞不定

q314955949

qinjianbin1545 发表于 2019-5-15 09:04
这个应该算是比列加三分法循线吧。感觉三个传感器使用不充分，仅使用边上两个估计速度也差不多。是否可以试 ...

嗯嗯，试了一下，把中间的往前面调了，然后把五倍加速也去了。您说的转大弯，和小弯应该怎么编写呢？求讲解啊

qinjianbin1545

没钱买乐高 发表于 2019-5-16 10:35
或者用陀螺仪来影响KP，在直线上摆幅较小的时候减小KP，在拐弯的摆幅较大的时候增大Kp，但是这样的方案是不 ...

使用陀螺仪首先要控制好误差，修正值本身不大，要是误差大了了就适得其反了。要是有什么好的控制误差的方法，感谢分享。

qinjianbin1545

q314955949 发表于 2019-5-16 14:45
嗯嗯，试了一下，把中间的往前面调了，然后把五倍加速也去了。您说的转大弯，和小弯应该怎么编写呢？求讲 ...

我的思路是使用两种不同循线方法，急转弯的地方就二分法循线，平缓的地方就比例循线。如果有两个传感器同时在黑线上，可以判定急拐弯。这个我没有试过，不确定是否合适。

q314955949

qinjianbin1545 发表于 2019-5-18 08:46
我的思路是使用两种不同循线方法，急转弯的地方就二分法循线，平缓的地方就比例循线。如果有两个传感器同 ...

二分法巡线是什么意思？是分为急弯和缓弯吗？那怎么来搞呢，用范围来做吗？

qinjianbin1545

二分法就是根据阈值判断是左拐还是右拐，这个没有走直线，就是摇摆前进。急弯还是缓弯是决定转动幅度的。