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3光感品字形巡线 程序如下

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发表于 2019-5-14 17:50:34 | 显示全部楼层 |阅读模式
5乐币
3光感品字形巡线 程序如下

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 楼主| 发表于 2019-5-14 17:53:37 | 显示全部楼层
本帖最后由 q314955949 于 2019-5-14 18:44 编辑

哪位大神指导一下

3gan.ev3

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 楼主| 发表于 2019-5-14 19:03:25 | 显示全部楼层
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 楼主| 发表于 2019-5-14 19:07:48 本消息通过手机发布 | 显示全部楼层
q314955949 发表于 2019-5-14 19:03
图片

看一下
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发表于 2019-5-15 09:04:05 | 显示全部楼层
这个应该算是比列加三分法循线吧。感觉三个传感器使用不充分,仅使用边上两个估计速度也差不多。是否可以试下把中间的传感器再往前一点,要是中间和边上有两个在线上,可以提前预判是一个大拐,否则是一个小拐。做了五倍的加速,要是拐弯很急的话比较容易脱线。
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发表于 2019-5-16 10:14:32 | 显示全部楼层
我昨天也想过这个玩意,两边的光感用pid巡线,中间的光感靠前一点,用来预测是否有较大的拐弯,比如:反射率≥某个阈值,说明中间的光感几乎完全出线,将会有较大的拐弯,然后提高KP的值,增大摆动幅度,帮助转弯。反射率<阈值,则减小KP值,减小摆幅。但是还没有试过,这个方案能行得通吗?
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发表于 2019-5-16 10:25:03 | 显示全部楼层
我也是刚刚学习pid巡线,昨天只完成了单颜色传感器的巡线,今天做了一个双颜色传感器巡线,还没有来得及测试。我在想,能否加入陀螺仪。之前有看见利用陀螺仪和pid做平衡车,如果加入陀螺仪,直线上应该是更平稳,但是否会抑制拐弯的摆幅?导致拐弯困难?或者需要做一个判断,当摆动的加速度大于等于某阈值,陀螺仪不起作用,当摆动的加速度较小时,在计算pid用于修正?
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发表于 2019-5-16 10:35:47 | 显示全部楼层
本帖最后由 没钱买乐高 于 2019-5-16 10:52 编辑

或者用陀螺仪来影响KP,在直线上摆幅较小的时候减小KP,在拐弯的摆幅较大的时候增大Kp,但是这样的方案是不是有一些滞后,大概的意思就是你开车开直线的时候速度比以前更快,前面有弯道,你没有提前减速,而是在开始进弯的时候(摆幅≥阈值)才开始猛踩刹车(增大kp)汽车速度大幅降低帮助转弯(小车剧烈震荡),在出弯的时候又需要更长的时间才能恢复到较快的直线速度。最佳的方案应该是入弯时提前减速,出弯时提前加速。那这么看来,我上面提到的3颜色传感器似乎更加靠谱?有人做过类似的测试吗?
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发表于 2019-5-16 14:17:19 | 显示全部楼层
很有意思的思路,学习了。
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 楼主| 发表于 2019-5-16 14:43:30 | 显示全部楼层
没钱买乐高 发表于 2019-5-16 10:14
我昨天也想过这个玩意,两边的光感用pid巡线,中间的光感靠前一点,用来预测是否有较大的拐弯,比如:反射 ...

哦,主要是想给孩子讲,PID他们还搞不定
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 楼主| 发表于 2019-5-16 14:45:36 | 显示全部楼层
qinjianbin1545 发表于 2019-5-15 09:04
这个应该算是比列加三分法循线吧。感觉三个传感器使用不充分,仅使用边上两个估计速度也差不多。是否可以试 ...

嗯嗯,试了一下,把中间的往前面调了,然后把五倍加速也去了。您说的转大弯,和小弯应该怎么编写呢?求讲解啊
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发表于 2019-5-18 08:30:03 | 显示全部楼层
没钱买乐高 发表于 2019-5-16 10:35
或者用陀螺仪来影响KP,在直线上摆幅较小的时候减小KP,在拐弯的摆幅较大的时候增大Kp,但是这样的方案是不 ...

使用陀螺仪首先要控制好误差,修正值本身不大,要是误差大了了就适得其反了。要是有什么好的控制误差的方法,感谢分享。
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发表于 2019-5-18 08:46:38 | 显示全部楼层
q314955949 发表于 2019-5-16 14:45
嗯嗯,试了一下,把中间的往前面调了,然后把五倍加速也去了。您说的转大弯,和小弯应该怎么编写呢?求讲 ...

我的思路是使用两种不同循线方法,急转弯的地方就二分法循线,平缓的地方就比例循线。如果有两个传感器同时在黑线上,可以判定急拐弯。这个我没有试过,不确定是否合适。
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 楼主| 发表于 2019-5-21 17:29:59 | 显示全部楼层
qinjianbin1545 发表于 2019-5-18 08:46
我的思路是使用两种不同循线方法,急转弯的地方就二分法循线,平缓的地方就比例循线。如果有两个传感器同 ...

二分法巡线是什么意思?是分为急弯和缓弯吗?那怎么来搞呢,用范围来做吗?
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发表于 2019-5-22 00:29:08 | 显示全部楼层
二分法就是根据阈值判断是左拐还是右拐,这个没有走直线,就是摇摆前进。急弯还是缓弯是决定转动幅度的。
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