虚拟NXT的NXTway-GS自行平衡两轮机器人教程(2)

旭日东升

2   NXTway-GS 系统简介

  本章介绍NXTway-GS结构和传感器/伺服电机。

2.1  结构图

图2-1显示了NXTway-GS结构。 HiTechnic公司陀螺仪用来计算车体的仰角。

图2-1 NXTway-GS

2.2 传感器和伺服电机

表2-1和表2-2显示了传感器和伺服电机属性

表2-1 传感器属性

传感器	输出	单位	数据类型	最大采样时间[1/s]
转动编码器	角度	Deg	int32	1000
超声波距离传感器	距离	Cm	int32	50 (N1)
陀螺仪	角速度	deg/sec	uint16	300

表2-2 伺服电机属性

伺服电机	输出	单位	数据类型	最大采样时间[1/s]
DC Motor	PWM	%	int8	500

  (N1) : 在检测准确距离前提下，估计得到最大采样率

参考文献[1]说明关于直流电动机的许多属性。 一般来说，传感器和伺服电机是相互独立的。 尤其应该注意到，陀螺仪偏置和漂移对平衡的控制有很大的影响。 陀螺仪偏置是不旋转时的初始化的误差角度，陀螺漂移是陀螺仪是随时间变化的误差。

大蒜头

这个要是用ＮＸＴ-Ｇ做，会出人命的

史上最强

那肯定的，simulink是做动态仿真的，而近几年的一键PID优化，自动黑匣子建模（不需要知道系统背景），优化工具箱（自动寻找最优的参数），真的可以进行快速原型建立。