FLL场地巡线问题

龙哥12343

想要快速的完成洗手任务，车子从基地出发，一直遇到洗手池前面那条黑线在开始巡线，两个光感同时遇黑线停。刚开始利用角度到达黑线后再用B马达转一定角度后开始巡线，但容易初问题。有没有办法让小车的光感遇到那跟黑线时自动调整巡线。光感的安装方式两个光感平行。之间的距离就黑线的宽度。求指教。谢谢！

特别不能战斗

无限制直行-等待角度传感器或时间（保证越过第一条黑线即可）-等待右边光感看到黑线-停右马达-等待左光感看到黑线-启动巡线
这样的流程相对较准，并且整个过程中机器人不会有停顿，节省时间。

特别不能战斗

不过这也只是理论上较好的方案，根据你出发的角度、速度等实际因素，要在实际情况的基础上再调整

macro

基本同意2漏的算法，这是比较优秀的了
考虑到今年场地纸的因素，建议触碰黑线不是用阀值来确定，而是用左右光感的差值来确定，也就是两个光感的值的差必须大于某个数值（不是阀值），比如：LighLeft-lighRigh>40，就确定第一次触碰黑线

大蒜头

光感的间距是黑线的宽度！

为什么要这样？双光感巡线吗？没有必要，单光感即可。加上pid更好。

直行角度过第一黑线——真行直到右光触黑——转角度至基本对线——右光感巡线

KB歼击机

大蒜头 发表于 2012-4-14 11:58
光感的间距是黑线的宽度！

为什么要这样？双光感巡线吗？没有必要，单光感即可。加上pid更好。

单光感很不准啊，相当的，要是灯开大点，就。。。。。。。。。双光感还是好一点

KB歼击机

就开双光感，顺着黑线走，先垂直行，碰到黑线停掉，再转单 马达，寻黑线走，到十字处停下，应该很准吧，我这样没有出过问题。。。

pyruvate

KB歼击机 发表于 2012-4-14 21:33
单光感很不准啊，相当的，要是灯开大点，就。。。。。。。。。双光感还是好一点

FLL里的巡线除了要另一个光感判断交叉之外，没有必要用双光感吧

单光感完全可以满足了，跑出去我估计是光值设置有问题

龙哥12343

特别不能战斗 发表于 2012-4-14 07:54
无限制直行-等待角度传感器或时间（保证越过第一条黑线即可）-等待右边光感看到黑线-停右马达-等待左光感看 ...

能否发个这样的程序图，等待左光感遇到黑线的程序不明白

特别不能战斗

功率大小要根据实际情况调整成最稳定的状态

逍遥小颢

什么是差值？什么是阀值？关于这些东西，我一直没弄懂~求指教。数据线究竟是如何使用的哦！！？？？？

特别不能战斗

根据我个人的理解（不一定对）：差值是两个数值相差多少；阙值应该是指一个临界点的值。
打个比方：场地上测光得出黑线值为35，白色区域值为45，差值就是45-35=10；阙值可以取40，大于40就认为是白色区域，小于40就认为是黑线。
根据FLL场地以及其他实际因素，如果用黑线来走线的话，阙值个人认为取得相对较小一点比较适合，比如用37，38

blackblue

这里的"阀值"是指临界点时读值,当然阀值不一定是一个值,也可以是一个区间值;

差值是指二个读值相减后的绝对差值;

在NXT系统中,由于环境和传感器精度等问题,利用阀值来作条件判断，往往需要根据经验反复测量和调整，容错性较差；而差值的绝对数值区间往往会比阀值大得多，作条件判断时容错性更强！

wxxcg

来过总要表示感谢{:soso_e179:}

szfq

单光杆，双光杆各有所需；差值，阈值要灵活使用。