关于如何双光感高效沿有间断有角度的直线标线前进（如图）

lienafox

如图：

1.机器人顺时针方向沿提示线前进
2.提示线均为直线，长度不限，宽度统一，无实际交叉点。
3.间断处距离角度不定，但当前提示线的延长线一定与下一提示线一定有一个交叉点。
（但不意味如果机器人两侧有光感的话，两个光感都能看到下一条黑线）
如图：


本问题纯为研究解决实际问题做一探讨，不针对任何比赛
请求版主放宽时间期限，希望大家多多指教。
本人有若干拙劣思考如下
1.不巡线：如果我把1、2两个光感竖向放置1光感放在两轮中间，即车辆转弯的圆心。待转至另一光感上线，即可直行但是会出现偏离。
2.根据上一想法之后让2号光感单光感巡线，是否高效可行？

blackblue

随便想一下,供参考:

从你图上看一个光感就够了；从黑线内侧巡线；
1，由于都是直线，直接比例巡线（黑白线中间），循环跳出的条件是“光感碰到全白”，碰全白后保持直行，直到光感碰黑；
2，碰黑后执行定位（黑白线中间），然后还是巡线；

blackblue

再补充一下定位思路，光感由白变黑后，向右转过45度，离开黑线，进入黑线内侧，然后向左回扫，回扫过程中比较光感读数与设定的黑白中值，直到定位于黑白中值时，跳出循环！此时再执行比例巡线！

lienafox

这种方法在最右边那种小角度可能会走出去 另外这样巡线效率不高的。

lienafox

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