虚拟NXT的NXTway-GS自行平衡两轮机器人教程（8）

旭日东升

8 仿真

该章节描述仿真NXTway-GS模型，仿真结果，及其在nxtway_gs_vr.mdl中3D查看器效果。

8.1如何运行仿真

同仿真其他模型一样。我们通过在参考生成子系统中创建信号模块可以改变参考速度和参考角度。

图8-1 参考生成子系统

8.2 仿真结果

静态平衡

图8-2显示了平稳均衡的仿真结果。当车身俯仰角的初始值等于5[deg]，车身仰角迅速地复位为0[deg]。 因为陀螺仪的校准时间，NXTway-GS直到1[S]后才运行。

图8-2  静态平衡下车身的位置及其仰角

前向和后向运行

图8-3显示了向前和向后运行的模拟结果。 NXTway-GS在运行或停止时的晃动，但逐渐稳定。

图8-3 前向和后向行驶下的位置及其仰角

你可看在以下URL中NXTway-GS仿真的视频

                                           http://www.youtube.com/watch?v=EHPlGTLQHRc

图8-4 NXTway-GS仿真视频

8.3 3D 查看器

在nxtway_gs_vr.mdl中，我们通过虚拟现实工具箱可以观看3D仿真效果。在虚拟现实的窗口可以切换视图模式来改变我们视角。 在nxtway_gs_vr.mdl有四个视图模式

z   Ceil View     :  顶头视图

z   Vista View    :  固定视图

z   Robot View   :  超声测距传感器视图

z   Chaser View  : 跟踪视图

图 8-5视角模式