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附录 B 虚拟现实空间 本附录介绍了NXTway-GS模型中使用的虚拟现实技术。例如，坐标系统，地图文件，距离计算，碰撞墙检测。 B.1 坐标系统 我们使用虚拟现实工具箱完成NXTway-GS的3D可视化。虚拟现实工具箱可视化是基于VRML语言的对象。 VRML的坐标系定义在图B-1所示。
图B-1 MATLAB 和VRML坐标系 图B-2显示track.wrl定义的坐标系系统，地图文件由VRML完成。
图B-2 由track.wrl定义的坐标系统 NXTway-GS的VRML位置通过NXTway-GS/传感器/计算VRML坐标子系统完成计算。
图B-3 计算VRML坐标子系统 B.2 创建地图文件 通过使用mywritevrtrack.m,你可以由track.bmp来创建track.wrl。输入以下命令来创建track.wrl。 mywritevrtrack('track.bmp')
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mywritevrtrack.m 创建 track.wrl 通过下面这些规则。1 像素 → 1 * 1 [cm2] 白色像素 (RGB = [255, 255, 255]) → 地面 灰色像素 (RGB = [128, 128, 128]) → 墙（缺省高度为20[cm]） 黑色像素 (RGB = [0, 0, 0]) → 黑线
图B-4创建地图文件 B.3 距离计算和墙面碰撞检测 NXTway-GS和墙的距离及其墙碰撞检测的计算在传感器子系统的嵌入式MATLAB函数块中实现
图B-5用于距离计算和碰墙检测的嵌入式MATLAB函数块 当NXTway-GS撞墙时将显示错误对话框。
图B-6撞墙 | 
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狗仔卡
发表于 2012-4-20 10:00:31
提升卡
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千斤顶
显身卡
发表于 2012-4-20 13:26:08
