NXT-g编写的走直线、PID走黑线子程序分享

mhc994 · 发表于 2012-7-20 00:16:46

今年比赛完了，把比赛用的几个小程序发上来和大家分享一下吧。在FLL中还是很好用的。

首先是走弧线的子程序（rad.rbt，点NXT中-G的 Edit菜单>>manage custom palette，粘贴到弹出的文件夹中），这个程序比较简单，不过好像没见别人发过，原理就是根据角度传感器的读数，调整电机的功率，保证电机的转过的角度成一个设定好的比例，这样的话走出来的就是一条弧线，如果这个比例是1而轮子也一样大的话，就可以走直线。
使用的时候先清零角度传感器，然后用一个循环把子程序套在里面，循环结束的条件可以是角度、光感、时间等。具体的程序不作说明，希望需要的朋友自己去研究。
还有一个调试弧线的程序（try rad.rar），解压后直接打开，更改马达的功率、方向、角度，直到机器人能走到指定位置，这时NXT屏幕上会显示马达角度的比例。

下面是PID走黑线的程序（PID.rbt），用法和rad差不多，本来添加了端口、方向等选项，但是后来发现比赛中只用到了1号光感向前走，所以简化了程序，回去后我会修改一下程序并且更新。
PID的原理请看糖老大的帖子，写得很详细了，我就不在这乱说了。http://bbs.cmnxt.com/forum.php?mod=viewthread&tid=5688

我第一次发程序的帖子，难免有错误甚至不合规定的地方，请大家多多见谅，欢迎大家批评指正！

天天快乐250 · 发表于 2012-7-20 08:02:48

学习中

yuanshouyu · 发表于 2012-7-20 15:34:46

shou收下了谢谢了

源源0923 · 发表于 2012-9-11 08:29:07

学习一下

ELFJD · 发表于 2012-9-12 21:47:49

我的是nxt那些天2.1，怎么编程让机器人跟着黑线走
两个光感器，要求让机器人放在线上，线外找到线后沿着线走
QQ313909516求高手指导

mhc994 · 发表于 2012-9-13 23:42:11

ELFJD 发表于 2012-9-12 21:47
我的是nxt那些天2.1，怎么编程让机器人跟着黑线走
两个光感器，要求让机器人放在线上，线外找到线后沿着线 ...

慢慢调让车走到线的一边，然后我的经验是慢慢转车光感等到白线后再等到黑线（ＦＬＬ的黑线两边一般是白的，等马达有了明显动作的时候车子刚刚压过黑线）这时候用那个ＰＩＤ接上　难点在让车子找到线　角度不能偏得太大。如果黑线比较长的话可以分两段前一段把比例系数ki kp改大一些容易上线，后一段改小一些（特别是kp）走得比较稳

lmd · 发表于 2013-1-13 23:53:54

谢LZ，学习了。

梦宇凡 · 发表于 2013-1-25 09:10:38

LZ，我是一个初学者，在走直线的时候总是多多少少会有些误差，您写的nxt走弧线的程序我刚才看到了，根据您帖子上说的，比例设为1就可以走直线，我下载了这个程序，可看了半天还是看不懂，把这个程序直接下载到nxt上，nxt没有反应，怎么办啊？

dxlwf · 发表于 2013-1-26 01:05:25

本帖最后由 dxlwf 于 2013-1-26 02:36 编辑

楼主,你好,请问你这个程序是用NXT-G编写的吗?有一个模块没见过.给一个变量赋初值的模块.另外,能否介绍一下各模块的功能说明,谢谢.
呵,自问自答,找到答案了.
http://bbs.cmnxt.com/thread-6754-1-4.html
可以的你把要的值连到变量上选择不包括变量的部分然后创建模块这样模块点出来就会有输入口了在下面输也行连线也行但是过输好像只能显示几个（把分辨率调高可以多点）
或者在模块里调用变量然后编程序的时候在自定义模块前把值写到变量里
我只会这两种

dragon0112 · 发表于 2013-3-18 23:52:59

刚刚开始接触NXT ，下来学习学习，感谢楼主分享~

tlf2013 · 发表于 2013-3-20 13:21:20

谢谢！学习

鱼漂co · 发表于 2013-4-22 16:17:48

大家有什么好看法，赶快说说

dswhe · 发表于 2013-5-24 15:48:43

学习了

rocketing · 发表于 2013-7-18 14:54:05

下来学习了

pengboby126 · 发表于 2013-7-18 22:20:29

真的很谢谢楼主

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