比赛中如何避免场地的差异导致机器人运行不稳定？

ajyxx · 发表于 2013-4-11 10:20:30

   可能这个问题问得有点弱，我也纠结了很久到底要不要在论坛中发布我的疑问，最终我还是想发出来，希望大家的回答能对我有所点拨。
   先汇报下我的调试程序模式：1.准备2个场地，一个作训练场地，主要用于开始阶段，使用频率非常高，磨损度也很高。另一个作调试场地，在训练场地上机器人运行比较成熟时就拿到调试场地上再调试。2.机器人电池电量保持在7.9至8.2之间调试机器人。3.尽量保证机器人结构和轮胎摩擦度的稳定。
   但是，我还是发现，新旧场地的不同，甚至是同一场地在多次调试中机器人运行的轨迹都是不同的，我很郁闷，问题到底在哪呢？是改变机器人的结构，还是去更加完善程序？
   我特想知道，大家对这种现象的解决方法。求讨论！

avvin · 发表于 2015-3-31 11:19:35

lmd 发表于 2013-4-11 20:54
我碰到的问题是机器人每次出发（左右轮独立控制），始终有一个轮子先动一下再同时往前，这样出发位置就变了 ...

出发前重置电机，在启动？

天津祸土 · 发表于 2013-4-11 17:48:32

对于场地的适应才是FLL比赛真正要比的东西。之前的一切方案，计划，附件的搭建，程序的编写，到现在这个时候各队已经差不多了，主要比的还是调试。之所以发生这些问题，主要就是机器人对于场地的适应性不够，而要改进这一点的话，要么扩大附件与机器人对于误差的适应度，或者可以通过巧妙的程序来扩大精准度。FLL比赛中机器人在场地上的定位是非常重要的，这也是能否取得高分的关键。

潇湘う雨夜 · 发表于 2013-4-11 12:43:58

这个好像避免不了，场地影响不算太大，改改程序就噢啦

wwwwalker · 发表于 2013-4-11 12:54:34

个人觉得关键还是机器人及策略物的设计方案有没有足够的容错和适应能力。设计巧妙的话，应该能在一定的范围内适应场地的差别。

云中漫步 · 发表于 2013-4-11 19:21:31

我也有这样的问题，等大侠的经验！我个人感觉如不用策略物，单靠计算马达的度数/时间能将机器人送到某一区域，但想每次都能准确到某一个相同的点较难，特别是如果有转弯的情况。

ajyxx · 发表于 2013-4-11 20:48:46

3楼、4楼说得好！
策略物的容错、程序的精准、机器人在场地中的定位，做到以上三点的话机器人的运行应该是很稳定的！

lmd · 发表于 2013-4-11 20:54:42

我碰到的问题是机器人每次出发（左右轮独立控制），始终有一个轮子先动一下再同时往前，这样出发位置就变了，不知是啥原因？

blackblue · 发表于 2013-4-12 11:43:55

不光是这种玩具级机器人系统,就是普通的工业级自动化机器,在一台机器上,从硬件到软件，你都能看到许多容错设计和冗余设计部份！

其实你要机器人精确是非常难的一件事情，比如你让它走一直线，如能保证每100次同样线路有50次是重复的就是上天怜悯你了！在目前的情况下看，在没有办法提高整个系统精度的时候，还是从容错和冗余上下功夫吧！

jswlzp · 发表于 2013-4-12 14:54:13

受益匪浅

robber_shen · 发表于 2013-4-15 23:38:59

blackblue 发表于 2013-4-12 11:43
不光是这种玩具级机器人系统,就是普通的工业级自动化机器,在一台机器上,从硬件到软件，你都能看到许多容错设 ...

解答的非常到位！

关于FLL项目可以说入门非常容易，但要能搞出个名堂，并琢磨出味道来，需要你的刻苦和勤奋的。

从这个项目角度来说，基础是创意，其次是结构实现，方案规划，最终由程序设计来实现。在这个过程中，这三者是不断融合和交织的，优化改进，直至他们融合为完美的一体。

在极其有限的时间内，一切不稳定因素都将被放大，任何一个细节的疏忽将甚至会导致全盘崩溃。或者说，任何一次偶然的不稳定或者丢分的出现，背后都是有着它必然的原因。但很不幸，人的侥幸心理和懒惰让我们并没有让我们再去思考。

就我经验而言，不稳定造成的原因有多样的，或者就是创意本身有先天性缺陷，这时，无论通过改进还是程序修补，还会出现丢分情况；其次，结构本身缺陷【机器人结构和策略物结构】，但通过一定的改进，设计周密，还是可以让它变得稳定起来，再次，程序设计水平也是影响着机器人性能稳定的一个重要原因。譬如常用的一些传感器技术【光感（巡线、定位），角度传感器】，编程技巧等。

任何一种解决方案都有各自优缺点，复杂机械结构，虽然执行任务效率高，但在灵巧性和稳定性上又不占优势；复杂程序方案，虽然稳定性提高，但编程量很大，程序易读性和修改起来不容易。

高水平方案，是非常值得学习和揣摩的。应当说，水平有多高，理解才有多高……

500ml · 发表于 2013-4-18 15:46:23

FLL比赛中如何在机器人搭建及程序设计上提高抗干扰能力，是比赛的主旨，充分利用场地环境，合理设计比赛线路，做好突发情况预案才是王道。

szqhappy · 发表于 2013-4-26 08:30:48

如何查看电池的电量呢？

学习机器 · 发表于 2013-4-29 17:24:33

lmd 发表于 2013-4-11 20:54
我碰到的问题是机器人每次出发（左右轮独立控制），始终有一个轮子先动一下再同时往前，这样出发位置就变了 ...

有一种办法。你在出发前先让两边轮子空跑一下，因为有时候两边轮子的齿轮位置有点细微的差别，特别是齿轮卡的不是非常紧的时候，容易照成这种情况

我心乱了 · 发表于 2013-8-14 00:47:14

受益匪浅见识了！，

lqwang1985 · 发表于 2014-11-21 08:48:09

学习机器发表于 2013-4-29 17:24
有一种办法。你在出发前先让两边轮子空跑一下，因为有时候两边轮子的齿轮位置有点细微的差别，特别是齿轮 ...

空跑机器人的出发位置也会产生变化啊？怎么解决。

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